[发明专利]云台控制方法、装置及云台

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述方法包括：

获取所述云台的工作参数；

检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；及

按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的工作参数包括：

获取所述电机的电流值；及

根据电流与扭矩的正比关系，测量与所述电流值对应的扭矩值，将所述扭矩值确定为所述云台的工作参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配包括：

检测测量得到的扭矩值是否大于预设的扭矩阈值，如果大于所述扭矩阈值，则检测到所述扭矩值与预设的人力掰动云台条件相匹配。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测测量得到的扭矩值是否大于预设的扭矩阈值包括：检测在预设的时间周期内所述测量得到的扭矩值是否均大于所述扭矩阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的工作参数包括：

通过设置在所述云台上的惯性测量单元IMU采集所述云台的测量姿态；及

根据所述云台的测量姿态获得所述云台的控制偏差，将所述控制偏差确定为所述云台的工作参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配包括：

检测所述控制偏差是否大于预设的偏差阈值，如果大于所述偏差阈值，则检测到所述控制偏差与预设的人力掰动云台条件相匹配。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测所述控制偏差是否大于预设的偏差阈值包括：

检测在预设的时间周期内所述控制偏差是否均大于所述偏差阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配包括：

当所述工作参数为所述电机的电流值时，检测所述电流值是否大于预设的电流阈值，如果大于所述电流阈值，则检测到所述电流值与预设的人力掰动云台条件相匹配。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测所述电流值是否大于预设的电流阈值包括：

检测在预设的时间周期内所述电流值是否均大于所述电流阈值。

10.根据权利要求1至9任一所述的方法，其特征在于，所述按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态包括：

通过设置在所述云台上的惯性测量单元IMU测量人力掰动云台时的掰动方向；

调取用于改变所述云台姿态的目标速度，所述目标速度大于人力掰动所述云台的掰动速度；及

在所述掰动方向上，按照所述目标速度控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。

11.一种云台控制装置，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述云台的工作参数；

检测模块，用于检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；及

控制模块，用于按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。