[发明专利]无人机仿真系统、无人机仿真方法及无人机

说明书

一种仿真系统、无人机、无人机仿真方法和无人机仿真装置，该仿真系统包括：电池模型(102)，用于根据无人机的上一时刻的状态信息与上一时刻的电池状态信息，模拟计算下一时刻的电池状态信息；及状态模型(101)，用于根据无人机的上一时刻的状态信息与下一时刻的电池状态信息，模拟计算下一时刻的状态信息。该仿真系统将电池参数作为仿真系统的一部分对无人机的运行进行仿真，使仿真更贴合实际。

技术领域

本发明涉及一种无人机仿真技术，尤其涉及一种无人机仿真系统与方法及采用该无人机仿真方法的无人机。

背景技术

现在有很多无人机仿真系统，可以在操纵者使用遥控器发出控制信号，然后仿真系统会根据控制信号和模拟出来的无人机飞行环境计算出接下来无人机的一系列动作，可以方便操纵者更好的了解和练习操纵无人机，也可以更好的了解无人机的特性，减少各种不必要的损失。

然而现有的无人机仿真没有针对电池的仿真，无法对无人机进行基于自身能源的飞行任务的仿真，没有电池仿真的无人机仿真无法将电池的因素考虑在内，但实际上电池是无人机飞行中的一个重要环节，环境温度、海拔等其他外界环境可能直接影响电池的性能进而影响无人机的动力性能，电池本身的容量也会限制无人机的续航时间，无人机不同的飞行任务对电量的消耗也不一样(一直悬停和一直在做各种暴力飞行动作的电流相差很大)，在没有电池仿真的无人机飞行仿真系统中会造成仿真结果和实际飞行结果相差很远，导致无人机飞行仿真丧失意义。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种无人机仿真系统、无人机仿真方法及采用该无人机仿真方法的无人机。

一种仿真系统，用于对无人机的运行进行模拟，所述仿真系统包括：电池模型，用于根据无人机的上一时刻的状态信息与上一时刻的电池状态信息，模拟计算下一时刻的电池状态信息；及状态模型，用于根据无人机的上一时刻的状态信息以及下一时刻的电池状态信息，计算所述无人机下一时刻的状态信息。

一种无人机，包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括如上所述的仿真系统。

一种无人机仿真方法，用于对无人机的运行进行模拟，所述仿真方法包括：获取上一时刻的无人机的状态信息和上一时刻的电池状态信息；根据上一时刻的无人机的状态信息及上一时刻的电池状态信息计算下一时刻的电池状态信息；根据下一时刻电池状态信息计算下一时刻的无人机状态信息；及根据下一时刻电池状态信息及下一时刻无人机状态信息调整无人机运行任务。

一种无人机仿真方法包括：显示仿真无人机的图像；获取用户的控制指令，并根据所述控制指令控制所述仿真无人机进行模拟仿真飞行；以及在所述仿真无人机的飞行过程中，实时显示所述仿真无人机的当前电量。

一种无人机仿真装置包括：显示装置，用于显示仿真无人机的图像；输入装置，与所述显示装置通讯连接，所述输入装置用于供用户输入控制命令，以控制所述仿真无人机进行模拟仿真飞行；其中，在所述仿真无人机模拟仿真飞行过程中，所述显示装置实时显示所述仿真无人机的当前电量。

所述仿真系统将电池参数作为仿真系统的一部分对无人机的运行进行仿真，使仿真更贴合实际。

附图说明

图1是本发明实施方式提供的一种无人机的结构示意图。

图2是本发明实施方式提供的一种无人机的飞行仿真系统的模块示意图。

图3是本发明实施方式提供的一种状态模型的模块结构示意图。

图4是本发明实施方式提供的一种电池模型的模块结构示意图。

图5为本发明实施方式提供的一种电池仿真方法的流程图。

图6为本发明电池模型的一种例示的电池放电曲线。

图7为本发明电池模型的另一种例示的电池放电曲线。