[发明专利]无人机仿真系统、无人机仿真方法及无人机

权利要求书

1.一种仿真系统，用于对无人机的运行进行模拟，其特征在于：所述仿真系统包括：

电池模型，用于根据无人机的上一时刻的状态信息与上一时刻的电池状态信息，模拟计算下一时刻的电池状态信息；及

状态模型，用于根据无人机的上一时刻的状态信息以及下一时刻的电池状态信息，计算所述无人机下一时刻的状态信息。

2.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述电池状态信息包括电池电流、电压、温度、内阻、容量中的一种或几种。

3.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述电池模型包括容量模型，所述容量模型根据上一时刻无人机状态信息及环境参数模拟计算出下一时刻无人机运行过程中电池的容量变化。

4.如权利要求3所述的仿真系统，其特征在于：所述电池模型包括电流模型，所述电流模型根据所述容量模型计算出的容量变化与时间的比值模拟计算无人机运行过程中电池的电流变化。

5.如权利要求4所述的仿真系统，其特征在于：所述电池模型包括温度模型，所述温度模型根据环境参数中的环境温度和计算出的电池电流变化信息计算出电池的温度变化。

6.如权利要求5所述的仿真系统，其特征在于：所述电池模型包括内阻模型，所述内阻模型根据无人机运行过程中环境温度和电池温度变化信息计算出电池的内阻变化信息。

7.如权利要求6所述的仿真系统，其特征在于：所述电池模型包括故障模型，所述故障模型用于根据所计算出的无人机运行过程中的电流变化、温度变化及内阻变化、环境参数及/或飞行任务或航迹规划计算无人机运行过程中电池出现不同故障的可能性。

8.如权利要求3所述的仿真系统，其特征在于：所述环境参数包括大气气压、温度、风速、风向、经度、纬度中的一种或几种。

9.如权利要求3所述的仿真系统，其特征在于：所述无人机状态信息和上一时刻的电池状态信息来源于与所述无人机通信连接的仿真装置。

10.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述无人机的上一时刻的状态信息和上一时刻的电池状态信息来源于所述无人机上设置的传感器或所述无人机上用于记录运行状态信息的数据记录装置。

11.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述仿真系统包括运动学模型，所述运动学模型根据无人机受到的外力计算无人机接下来的姿态位置信息。

12.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述仿真系统包括传感器模型，所述传感器模型用于根据飞机的姿态位置信息计算出传感器数据。

13.如权利要求12所述的仿真系统，其特征在于：所述仿真系统包括噪声模型，所述噪声模型用于根据所述传感器模型计算出的传感器数据计算出噪声数据。

14.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述仿真系统包括动力模型，所述动力模型根据电机转速和螺旋桨的各种系数计算出螺旋桨升力。

15.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述仿真系统包括动力学模型，所述动力学模型根据飞机的类型以及每个桨的动力参数，计算整个飞机的动力参数。

16.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于：所述无人机的状态信息包括角度、角速度、速度、高度、姿态、航向、经度、纬度中的一种或几种。

17.一种无人机，包括飞行控制系统，其特征在于：所述飞行控制系统包括如权利要求1至16任一项所述的仿真系统。