[实用新型]基于立体视觉的昆虫图像采集装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业技术领域，具体涉及一种基于立体视觉的昆虫图像采集装置。

背景技术

目前进行昆虫图像获取时，一般将昆虫置于平面式的载物台上，基于单一机器视觉或正反两个机器视觉进行害虫图像信息获取。基于单一机器视觉获取的是昆虫单面的特征信息，当昆虫的腹面朝上时，所获取的特征难以进行昆虫种类的识别；基于正反两个机器视觉进行昆虫特征信息获取时，是将昆虫置于透明材质上，如玻璃，当从玻璃反面获取图像时，昆虫的特征信息会因玻璃的阻隔作用而发生变化，尤其是颜色特征。

基于平面式载物台所获取的昆虫图像信息是单面的，或者是有透明物阻隔的图像，昆虫图像信息的完整性受到影响，影响昆虫的识别效果。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种基于立体视觉的昆虫图像采集装置，以获取基于立体视觉的昆虫图像。

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：

本实用新型提供了一种基于立体视觉的昆虫图像采集装置，包括：载虫盘、昆虫扎取单元和基于立体视觉的图像采集单元；

所述昆虫扎取单元位于所述载虫盘的上方，用于对所述载虫盘上的昆虫进行扎取、旋转和脱落操作；

所述基于立体视觉的图像采集单元用于对所述昆虫扎取单元扎取的昆虫进行360°图像采集。

进一步地，所述装置还包括：昆虫回收单元；

所述昆虫回收单元，位于所述昆虫扎取单元的下方，用于接收所述昆虫扎取单元脱落的昆虫。

进一步地，所述昆虫扎取单元包括：底座、摆臂运动模块、水平运动模块、旋转运动模块和扎虫模块；

所述摆臂运动模块，固定在所述底座上，包括：第三电机、行星齿轮减速机、旋转轴和支架，所述支架包括丝杆和螺母套；所述行星齿轮减速机与所述旋转轴连接，所述第三电机用于驱动所述行星齿轮减速机转动，由旋转轴带动所述扎虫模块做摆臂运动；

所述水平运动模块，包括：依次连接的第二电机、传动轴、第一滚珠丝杆组件和伸缩臂；所述传动轴通过螺母套固定于所述支架上，所述第二电机用于带动所述传动轴，所述传动轴用于驱动所述第一滚珠丝杆组件，所述第一滚珠丝杆组件用于带动所述伸缩臂进行运动以实现所述扎虫模块的水平运动；

所述旋转运动模块，包括：第四电机、同步带、同步轮和法兰盘；所述第四电机通过所述同步带带动所述同步轮转动，所述法兰盘与所述同步轮连接，所述法兰盘与所述扎虫模块连接，用于带动所述扎虫模块进行转动；

所述扎虫模块，包括：针筒、第五电机、第二滚珠丝杆组件、推杆、弹簧、针杆、针固定槽和扎虫针；所述第五电机与所述第二滚珠丝杆组件连接，所述第二滚珠丝杆组件与所述推杆连接，所述弹簧位于所述推杆与所述针杆之间，所述针固定槽位于所述针杆末端，用于固定所述扎虫针，所述第五电机用于驱动扎虫针进行上下运动以实现不用高度昆虫的扎取和脱落。

进一步地，所述基于立体视觉的图像采集单元包括：云台、光源、半圆形支架以及位于所述半圆形支架上的第一CCD、第二CCD、第三CCD；其中，第一CCD位于所述半圆形支架的斜上方位置、第二CCD位于所述半圆形支架的水平方向位置、所述第三CCD位于所述半圆形支架的斜下方位置；所述云台与所述半圆形支架连接，用于固定所述第一CCD、第二CCD和第三CCD。

进一步地，所述装置还包括：供电单元；

所述供电单元，用于为所述昆虫扎取单元和所述基于立体视觉的图像采集单元供电。

进一步地，所述装置还包括：传输单元；

所述传输单元，用于将所述基于立体视觉的图像采集单元采集的昆虫图像传输至目标终端设备。

进一步地，所述装置还包括：昆虫诱捕单元；所述昆虫诱捕单元位于所述载虫盘的正上方，用于诱捕昆虫，并将诱捕的昆虫放置在所述载虫盘上。

进一步地，所述昆虫诱捕单元包括：防雨盖、撞击板、诱虫灯、集虫漏斗、集虫盒、加热灯和推拉门装置；

所述防雨盖位于所述昆虫诱捕单元的最上方，所述诱虫灯位于所述昆虫诱捕单元的中央，所述撞击板以所述诱虫灯为中心呈放射状摆放，所述集虫漏斗位于所述诱虫灯下方，所述集虫盒位于所述集虫漏斗下方，所述加热灯位于所述集虫盒一侧，用于杀死所述集虫盒内的昆虫，所述推拉门装置用于打开或关闭所述集虫盒的底部盖板，以使所述集虫盒中的昆虫落入所述载虫盘上。

进一步地，所述推拉门装置包括第一电机、齿轮、轨道和收集盒门；所述收集盒门为所述集虫盒的底部盖板；