[实用新型]一种用于构建动态地图的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及运动型机器人技术领域，具体涉及一种用于构建动态地图的机器人。

背景技术

机器人从移动性角度可以分为非移动机器人和可移动机器人。近年来，随着人工智能的发展，可移动机器人在人们的日常生活领域应用越来越广泛，其应用的场所也越来越多样化。从商业楼宇、卖场超市、到医院、户外公共场所、地铁站等均可成为可移动机器人活动的区域。

可移动机器人通常具有自主移动功能，自主移动的前提是自主导航，自主导航是指可移动机器人按照特定算法、规则自主规划移动路线以规避障碍，或按特定路线移动。

为了实现自主导航，必须解决可移动机器人的地图构建问题。目前常见的可移动机器人通常应用于环境属性较为简单或固定不变的场所，因此其构建地图的方式较为简单。但是，随着可移动机器人的应用场所越来越多样化，环境越来越复杂，且由于各种因素的变化而常处于动态变化中，则现有的地图构建方式则不能满足机器人规避障碍的要求。因此，使机器人具备在动态变化的环境下构建动态地图的能力成为亟待解决的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型实施例期望提供一种用于构建动态地图的机器人。

本实用新型实施例提供了一种本实用新型实施例提供了一种用于构建动态地图的机器人，包括：壳体、处理器及红外传感器；所述处理器位于壳体内部并与红外传感器信号连接；所述红外传感器包括设置于壳体外侧的障碍扫描部分和设置于壳体内部的信息处理部分，所述障碍扫描部分和信息处理部分信号连接；其中，

所述处理器，用于将目标运动区域划分为多个子网格，所述多个子网格构成网格区域，每个子网格对应目标运动区域内的特定区域，所述子网格为边界子网格或内部子网格；

所述红外传感器，用于对内部子网格进行障碍扫描，并将障碍扫描结果发送给处理器；

所述处理器，还用于根据红外传感器的障碍扫描结果确定预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况在所述网格区域中标注出内部子网格及边界子网格的属性，从而生成动态地图。

所述处理器用于根据红外传感器的障碍扫描结果确定预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况，并根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的属性。

上述方案中，所述处理器，用于以目标运动区域上的预设点为中心点，以所述中心点为顶点，以东西方向为宽、南北方向为长设置一方形子网格，以所述方形子网格为起始子网格向四周延伸多个与所述方形子网格大小相同的方形子网格，直到延伸出的多个方形子网格形成一覆盖目标运动区域的网格区域。

上述方案中，所述特征值通过灰度来表示，所述特征值变化情况为灰度值变化情况，所述灰度值的取值范围为[0，K]，其中，K∈[2，255]。

所述处理器，还用于将所述边界子网格的特征值确定为K，将所述边界子网格的属性确定为固定障碍物。

上述方案中，所述处理器，用于通过以下方式确定内部子网格的特征值：

当通过障碍扫描确定内部子网格内包含障碍物时，将所述内部子网格的特征值确定为K-1；

当通过障碍扫描确定内部子网格内不包含障碍物时，将所述内部子网格的特征值确定为1。

上述方案中，所述处理器用于根据以下方式确定所述内部子网格的属性：

当根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的特征值始终为K-1时，确定所述内部子网格的属性为固定障碍物；

当根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的特征值在K-1和1之间进行变化时，确定所述内部子网格的属性为非固定障碍物；

当根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的特征值始终为1时，确定所述内部子网格的属性为无障碍物。

与现有技术相比，本实用新型实施例至少具备以下优点：

根据本实用新型实施例提供的用于构建动态地图的机器人，能够在将目标运动区域划分为多个边界子网格和内部子网格从而形成网格区域后，不断对内部子网格进行障碍扫描，并根据障碍扫描结果确定内部子网格的属性，对每一个内部子网格的属性进行标注后，生成动态地图。可见，这种生成动态地图的方式能够有针对性的对每一个内部子网格在预设时间段内的障碍扫描结果进行动态分析，从而得出每一个内部子网格的属性。对每一个内部子网格的属性的确定方法完全依据每一个子网格的多次障碍扫描结果，在动态变化的环境中，这种确定方式具备非常好的准确性和科学性。相应的，依据这种方式生成的动态地图也更加准确。

附图说明