[实用新型]一种用于构建动态地图的机器人

权利要求书

1.一种用于构建动态地图的机器人，其特征在于，所述机器人包括：壳体、处理器及红外传感器；所述处理器位于壳体内部并与红外传感器信号连接；所述红外传感器包括设置于壳体外侧的障碍扫描部分和设置于壳体内部的信息处理部分，所述障碍扫描部分和信息处理部分信号连接；其中，

所述处理器，用于将目标运动区域划分为多个子网格，所述多个子网格构成网格区域，每个子网格对应目标运动区域内的特定区域，所述子网格为边界子网格或内部子网格；

所述红外传感器，用于对内部子网格进行障碍扫描，并将障碍扫描结果发送给处理器；

所述处理器，还用于根据红外传感器的障碍扫描结果在所述网格区域中标注出内部子网格及边界子网格的属性，从而生成动态地图。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于根据红外传感器的障碍扫描结果确定预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况，并根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的属性。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于以目标运动区域上的预设点为中心点，以所述中心点为顶点，以东西方向为宽、南北方向为长设置一方形子网格，以所述方形子网格为起始子网格向四周延伸多个与所述方形子网格大小相同的方形子网格，直到延伸出的多个方形子网格形成一覆盖目标运动区域的网格区域。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述特征值通过灰度来表示，所述特征值变化情况为灰度值变化情况，所述灰度值的取值范围为[0，K]，其中，K∈[2，255]；

所述处理器，还用于将所述边界子网格的特征值确定为K，将所述边界子网格的属性确定为固定障碍物。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于通过以下方式确定内部子网格的特征值：

当通过障碍扫描确定内部子网格内包含障碍物时，将所述内部子网格的特征值确定为K-1；

当通过障碍扫描确定内部子网格内不包含障碍物时，将所述内部子网格的特征值确定为1。

6.根据权利要求1至5其中任一项所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于根据以下方式确定所述内部子网格的属性：

当根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的特征值始终为K-1时，确定所述内部子网格的属性为固定障碍物；

当根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的特征值在K-1和1之间进行变化时，确定所述内部子网格的属性为非固定障碍物；

当根据预设时间段内所述内部子网格的特征值变化情况确定所述内部子网格的特征值始终为1时，确定所述内部子网格的属性为无障碍物。