[实用新型]避障系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种避障系统。

背景技术

近年来，机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在迎宾引导等领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的多个避障传感器来检测障碍物而实现的。

但是，对于不同的智能移动机器人来说，影响其正常行走的障碍物却是不尽相同的，也就是说，基于不同智能移动机器人的结构、应用的环境，对某个智能移动机器人来说是影响其正常行走的障碍物，对于另外一个智能移动机器人来说未必是会影响其正常行走的障碍物。

实用新型人通过对大量移动机器人在不同应用环境中进行行走状态的测试发现：对于某些智能移动机器人来说，可能受限于其行走运动结构的设置，地面的凹凸起伏状况会对其行走产生不同程度的影响，因此，为了防止或者应对智能移动机器人陷入具有凹槽的地面或者摔下台阶等情况，需要提供针对该特定情况的避障解决方案。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种避障系统，通过对地面凹凸起伏状况的检测，以避免该凹凸状况对移动体的运动产生不利影响。

本实用新型实施例提供一种避障系统，包括：

设置有运动组件的移动体，用于检测地面凹凸起伏状况的检测器，以及根据所述检测器的检测结果控制所述运动组件的运动状态的控制器；

所述检测器设置在所述移动体的外壁上，所述外壁包括所述移动体的面向前进方向的外壁；

所述控制器设置在所述移动体的内部，且与所述检测器电连接。

可选地，所述检测器为激光检测器或红外检测器。

可选地，所述检测器包括第一检测器，所述第一检测器相距水平地面的高度为H1，所述移动体对应的安全制动距离为S，则根据如下约束关系设置所述第一检测器的光线发射角度α1：

H1*tanα1≥S。

可选地，所述控制器用于：对比从所述第一检测器接收到的检测距离与参考检测距离，若所述检测距离小于所述参考检测距离，则确定地面处于凸起状态；若所述检测距离大于所述参考检测距离，则确定地面处于凹陷状态，其中，所述参考检测距离为根据所述第一检测器的光线发射角度α1和相距水平地面的高度H1而确定的。

可选地，所述地面处于凸起状态，所述控制器还用于：

若所述参考检测距离与所述检测距离的距离差大于预设距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体转向或停止；若所述参考检测距离与所述检测距离的距离差小于所述预设距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行。

可选地，设置所述约束关系具体为H1*tanα1≥S+W，W为预设安全凹槽宽度；

所述地面处于凹槽状态，所述控制器还用于：在通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行的距离为W时：若从所述第一检测器接收到的检测距离仍大于所述参考检测距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体转向或停止；若从所述第一检测器接收到的检测距离小于所述参考检测距离，则通过控制所述运动组件使所述移动体继续前行。

可选地，所述检测器包括第一检测器和第二检测器；

所述第一检测器和所述第二检测器延所述移动体的纵向轴线方向上下设置在所述外壁上，所述第一检测器相距水平地面的高度小于所述第二检测器相距水平地面的高度；

或者，所述第一检测器和所述第二检测器延所述移动体的横向轴线方向左右紧邻设置在所述外壁上，所述第一检测器和所述第二检测器相距水平地面的高度相同。

可选地，所述第一检测器相距水平地面的高度为H1，所述第二检测器相距水平地面的高度为H2，所述移动体对应的安全制动距离为S，预设安全凹槽宽度为W，则根据如下约束关系设置所述第一检测器的光线发射角度α1和所述第二检测器的光线发射角度α2：

H1*tanα1≥S；

W＝H2*tanα2-H1*tanα1。