[实用新型]一种新型自动循迹小车

说明书

技术领域

本实用新型属于智能控制技术领域，具体涉及一种新型自动循迹小车。

背景技术

随着单片机的不断普及，其与传感器的结合也在不同领域得到越来越广泛的应用，尤其智能控制技术领域。智能循迹小车是一种集道路识别、自动行驶和自动变速功能于一体的综合系统，常见的智能循迹小车通常包括四个车轮、安装在四个车轮上方的车架、设置在车架前端且用于安装各类传感器的传感器检测板，以及安装在车架上方的主控制板、电机控制板、无线通信模块和电源模块，其中电机控制板、无线通信模块和电源模块分别与主控制板电连接，安装在检测板上的传感器设置在一条直线上且相邻两个传感器的间距相同，这种结构导致现有智能小车存在循迹电路的循迹速度慢、控制灵活性差、循迹电路采用路数多、性价比低、电路板路数间隔布局不合理等缺陷，而且传感结构过于庞大，功能单一，无法实现测速测距、检测金属以及远程遥控等功能。

实用新型内容

为解决现有技术中循迹小车传感结构庞大而功能单一的缺陷问题，本实用新型提供一种新型自动循迹小车。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种新型自动循迹小车，包括由前后四轮驱动的小车本体和电池模块，小车本体内设有用于轨迹探测的电感数字传感器模块、测速模块、单片机模块、光耦隔离电机驱动模块、减速电机模块、声音提示模块、显示模块和电池模块，单片机模块的输入端连接信号发射模块、电感数字传感器模块和测速模块，单片机模块的输出端连接用于驱动减速电机模块和信号隔离的光耦隔离电机驱动模块、声音提示模块和显示模块，电池模块与上述各模块相连，单片机模块内设有信号处理与驱动模块和定时器模块，测速模块内设有霍尔传感器和用于输出实时脉冲信号的比较器。

进一步的，所述单片机模块通过无线或蓝牙与信号发射模块相连并通过信号处理与驱动模块接收信号发射模块发出的运行指令。

进一步的，所述信号发射模块为手机、电脑的任一种。

进一步的，所述单片机模块为MSP430F169单片机。

进一步的，所述电感数字传感器模块为LDC1314电感数字传感器，包括信号转换模块、石英晶体谐振器、上拉电阻和滤波调理电路并由数据线SDA和时钟信号线SCL构成串行总线。

进一步的，所述电感数字传感器模块通过设置在小车本体上的感应线圈对小车的运行轨迹进行金属检测。

进一步的，所述光耦隔离电机驱动模块包括L298N电机驱动芯片、光耦隔离模块和6AMOS管，单片机模块通过L298N电机驱动芯片驱动减速电机模块，光耦隔离模块用于对其传输信号进行信号隔离，6AMOS管用于对光耦隔离电机驱动模块及与其相连的减速电机模块提供过流保护。

进一步的，所述声音提示模块为蜂鸣器，所述显示模块为LCD液晶显示屏，所述电池模块为若干组蓄电池。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型提供的一种新型自动循迹小车，以单片机模块为主控制器，信号发射模块通过无线或蓝牙发出运行指令，单片机模块内的信号处理与驱动模块接收该指令并驱动小车的前后四轮运行并完成不同动作，电感数字传感器模块通过感应线圈实时对小车进行整个运行轨迹中的金属检测，测速模块内的霍尔传感器实时感应减速电机模块的电机转动并通过比较器向单片机模块输出实时脉冲信号，单片机模块驱动减速电机模块实时调整小车的车速和转向，并计算小车的实时车速和行驶距离，利用定时器模块精确定时，将小车的运行时间、车速和行驶距离通过显示模块实时显示，控制小车完成循迹行驶，设计结构简单，自动化水平较高且功能强大，在家用和工业生产等领域具有巨大的应用价值。

附图说明

图1是本实用新型的工作原理图；

图2是本实用新型的系统运行流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作更进一步的说明。

名词解释：

LCD液晶显示屏：英文全称为Liquid Crystal Display，为平面超薄的显示设备，它由一定数量的彩色或黑白像素组成，以电流刺激液晶分子产生点、线、面配合背部灯管构成画面；

SDA是I2C总线的数据信号线，I2C总线由数据线SDA和时钟信号线SCL构成串行总线，可发送和接收数据。