[实用新型]一种循迹小车系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及循迹小车领域，特别涉及循迹小车系统。

背景技术

循迹小车是指小车能自行避让实体障碍物，自动检测出平面上的轨迹，可以自行沿着需要行驶的轨迹行走。循迹小车的寻迹电路是循迹小车的一个关键部件，目前主要采用红外探测器或光电传感器作为寻迹器件。由于红外探测器的探测距离有限，而光电传感器对环境的光线变化比较敏感，不适合在露天环境和光照比较强的场合应用。

实用新型内容

本实用新型为解决上述技术问题，提供一种解决不适合在露天环境和光照场合应用的循迹小车系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种循迹小车系统，包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；

所述微控制器模块包括STM32F103ZET6控制芯片；

所述电源模块包括稳压芯片U4和稳压芯片U3，所述稳压芯片U4的in端连接外接电源，所述稳压芯片U4的gnd端接地，所述稳压芯片U4的out端连接稳压芯片U3的in端，所述稳压芯片U3的gnd端接地；电源采用了2节18650充电电池串联进行供电，2节18650串联提供的电压约为7.4V，大大超过了STM32F103ZET6控制芯片和LDC1314的工作电压，所以需要通过LM7805稳压至5V左右后，再使用AMS1117-3.3稳压至3.，3V提供给STM32F103ZET6控制芯片以及LDC1314使用。

所述电机模块包括第一驱动电机和第二驱动电机；

所述电机驱动模块包括L298驱动芯片，所述L298驱动芯片的IN1、IN2、IN3和IN4端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的Vs端连接稳压芯片U4的out端，所述L298驱动芯片的Vss端连接外接电源，所述L298驱动芯片的enableA端和enableB端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的OUT1端和OUT2端分别连接第一驱动电机的两端，所述L298驱动芯片的OUT3端和OUT4端分别连接第二驱动电机的两端；

所述线路检测模块包括LDC1314电感芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚SCL和引脚SDA连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚IN0B与引脚IN0A之间并联连接电感C10和电感10，所述LDC1314电感芯片的引脚IN1B与引脚IN1A之间并联连接电感C7和电感7，所述LDC1314电感芯片的引脚IN2B与引脚IN2A之间并联连接电感C22和电感22，所述LDC1314电感芯片的引脚IN3B与引脚IN3A之间并联连接电感C15和电感15，所述LDC1314电感芯片的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端；

所述显示模块包括LCD1602显示屏，所述LCD1602显示屏连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LCD1602显示屏的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端。

进一步优化，还包括测速模块，所述测速模块包括光电码盘、光电对管和电压比较器芯片Im339，所述电压比较器芯片Im339的引脚OUT1、引脚OUT2、引脚OUT3和引脚OUT4连接STM32F103ZET6控制芯片，所述电压比较器芯片Im339的引脚V+连接稳压芯片U3的out端，所述光电码盘包括光电码盘hw1和光电码盘hw2，所述光电码盘hw1的第一端口和第三端口接地，所述光电码盘hw1的第二端口和第四端口连接稳压芯片U3的out端，所述光电码盘hw1的第三端口连接电压比较器芯片Im339的引脚IN1-，所述光电码盘hw2的第一端口和第三端口接地，所述光电码盘hw2的第二端口和第四端口连接稳压芯片U3的out端，所述光电码盘hw2的第三端口连接电压比较器芯片Im339的引脚IN2-，所述光电对管包括第一光电对管和第二光电对管，所述第一光电对管包括发光二极管fs1和光敏二极管js1，所述发光二极管fs1的正极接地，所述发光二极管fs1的负极连接稳压芯片U3的out端，所述光敏二极管js1的正极接地和电压比较器芯片Im339的引脚IN3-，所述光敏二极管js1的负极连接稳压芯片U3的out端，所述第二光电对管包括发光二极管fs2和光敏二极管js2，所述发光二极管fs2的正极接地，所述发光二极管fs2的负极连接稳压芯片U3的out端，所述光敏二极管js2的正极接地和电压比较器芯片Im339的引脚IN4-，所述光敏二极管js2的负极连接稳压芯片U3的out端。