[实用新型]一种输电线路带电紧固螺栓机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及电力系统高压带电作业自动化领域，尤其涉及一种输电线路带电紧固螺栓机器人。

背景技术

高压输电线路通常使用各类螺栓来进行输电设备的接引以及设备间的连接，由于线路随风舞动并承受热应力,连接螺栓常常变得松动,需要及时紧固。带电进行螺栓紧固，是提高电网供电可靠性的重要保障，但也是一项艰苦而危险的工作。

随着电网的不断发展，紧凑型线路杆塔和多回路线路杆塔得到广泛应用，横担间和相间距离越来越小，给人工带电作业的安全性带来了新的难题，加上带电检修技术人材的严重匮乏，高空作业对作业人员体力的高要求，极大地制约了带电作业的及时、高效进行，影响了供电的可靠性。

实用新型内容

本实用新型实施例公开了一种输电线路带电紧固螺栓机器人，解决了紧凑型线路杆塔和多回路线路杆塔得到广泛应用，横担间和相间距离越来越小，给人工带电作业的安全性带来了新的难题，加上带电检修技术人材的严重匮乏，高空作业对作业人员体力的高要求，极大地制约了带电作业的及时、高效进行，影响了供电的可靠性的技术问题。

本实用新型实施例提供了一种输电线路带电紧固螺栓机器人，包括：

螺栓紧固作业装置；

所述螺栓紧固作业装置包括双机械手、两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒、运动组件、机体；其中所述双机械手均为具有2个自由度的伸缩机构，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒均安装在所述机械手末端，所述运动组件与所述机体固定连接，用于与输电线驱动连接，所述双机械手分别安装在所述机体前端的相对侧。

优选地，所述双机械手均包括旋转关节和伸缩关节，所述双机械手均通过所述旋转关节与所述机体连接，所述伸缩关节在所述机械手内部。

优选地，所述运动组件包括行走轮，所述行走轮为两个，分别通过两轴杆与所述机体连接，两所述轴杆分别垂直固定连接在所述机体两端。

优选地，还包括两伸缩机械臂，布置在所述机体中间，所述伸缩机械臂与所述行走轮连接。

优选地，

所述运动组件还包括夹爪、等电位轮；所述夹爪装置安装在所述伸缩机械臂上；所述等电位轮安装在所述行走轮一侧。

优选地，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒的所述微型摄像头均安装在所述螺栓紧固套筒内部正中央位置。

优选地，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒与机械手之间为柔性连接。

优选地，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒还包括传动齿轮和固定支架，所述传动齿轮与所述紧固套筒连接，通过所述传动齿轮带动紧固套筒旋转；所述微型摄像头与所述固定支架和紧固套筒连接。

优选地，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒还包括螺栓紧固电机，其中所述螺栓紧固电机与所述传动齿轮连接，所述螺栓紧固电机固定在所述固定支架上。

优选地，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒还包括轴承，所述轴承与所述紧固套筒连接。

从以上技术方案可以看出，本实用新型实施例具有以下优点：

本实用新型实施例提供了一种输电线路带电紧固螺栓机器人，包括螺栓紧固作业装置；所述螺栓紧固作业装置包括双机械手、两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒、运动组件、机体；其中所述双机械手均为具有2个自由度的伸缩机构，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒均安装在所述机械手末端，所述运动组件与所述机体固定连接，用于与输电线驱动连接，所述双机械手分别安装在所述机体前端的相对侧。本实施例中，通过双机械手、两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒、运动组件、机体；其中所述双机械手均为具有2个自由度的伸缩机构，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒均安装在所述机械手末端，所述运动组件与所述机体固定连接，用于与输电线驱动连接，所述双机械手分别安装在所述机体前端的相对侧，解决了紧凑型线路杆塔和多回路线路杆塔得到广泛应用，横担间和相间距离越来越小，给人工带电作业的安全性带来了新的难题，加上带电检修技术人材的严重匮乏，高空作业对作业人员体力的高要求，极大地制约了带电作业的及时、高效进行，影响了供电的可靠性的技术问题，实现了结构简单紧凑、操作简便、控制精度高、移动灵活、可靠性高且能完成高压带电作业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。