[实用新型]一种输电线路带电紧固螺栓机器人

权利要求书

1.一种输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，包括：螺栓紧固作业装置；

所述螺栓紧固作业装置包括双机械手、两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒、运动组件、机体；其中所述双机械手均为具有2个自由度的伸缩机构，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒均安装在所述机械手末端，所述运动组件与所述机体固定连接，用于与输电线驱动连接，所述双机械手分别安装在所述机体前端的相对侧。

2.根据权利要求1所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述双机械手均包括旋转关节和伸缩关节，所述双机械手均通过所述旋转关节与所述机体连接，所述伸缩关节在所述机械手内部。

3.根据权利要求2所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述运动组件包括行走轮，所述行走轮为两个，分别通过两轴杆与所述机体连接，两所述轴杆分别垂直固定连接在所述机体两端。

4.根据权利要求3所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，还包括两伸缩机械臂，布置在所述机体中间，所述伸缩机械臂与所述行走轮连接。

5.根据权利要求4所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述运动组件还包括夹爪、等电位轮；所述夹爪装置安装在所述伸缩机械臂上；所述等电位轮安装在所述行走轮一侧。

6.根据权利要求5所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒的所述微型摄像头均安装在所述螺栓紧固套筒内部正中央位置。

7.根据权利要求6所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒与机械手之间为柔性连接。

8.根据权利要求7所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒还包括传动齿轮和固定支架，所述传动齿轮与所述紧固套筒连接，通过所述传动齿轮带动紧固套筒旋转；所述微型摄像头与所述固定支架和紧固套筒连接。

9.根据权利要求8所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒还包括螺栓紧固电机，其中所述螺栓紧固电机与所述传动齿轮连接，所述螺栓紧固电机固定在所述固定支架上。

10.根据权利要求9所述的输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于，所述两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒还包括轴承，所述轴承与所述紧固套筒连接。