[实用新型]一种自适应受力类关节机构及具有该机构的外骨骼装置

权利要求书

1.一种自适应受力类关节机构，包括相适配的第一本体和第二本体，所述第一本体和第二本体分别用于与通过关节相对运动的两个人体部位固定连接，以适应人体关节运动；其特征在于，

所述第一本体与第二本体之间相适配的配合面具有滑动配合副，且，在所述关节的运动平面内，所述滑动配合副的投影呈圆弧状，以限制所述第一本体相对于所述第二本体转动的往复运动轨迹；所述转动的圆心位于所述第二本体上；

其中，所述第一本体为刚性件，所述第二本体的形成所述滑动配合副的配合面设置于自刚性基体延伸形成的弹性部上。

2.根据权利要求1所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，位于初始位置的所述第一本体与第二本体相适配的配合面配置为：在所述关节的运动平面内的投影为两个圆弧相连形成的“S”形。

3.根据权利要求1所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，位于初始位置的所述第一本体与第二本体相适配的配合面配置为：在所述关节的运动平面内的投影为两个圆弧形成的“C”形。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，所述第二本体具有两个相向延伸的弹性部，交汇位置处的两个所述弹性部呈截面递减的趋势变化，两个所述弹性部中的一者的外延伸段包覆于另一者的外侧。

5.根据权利要求4所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，两个所述弹性部上均具有限位部，一者上的限位部位于另一弹性部的外侧，以限制两者在与所述运动平面垂直的方向上的相对位置。

6.根据权利要求5所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，自初始位置至极限位置，所述第一本体相对第二本体的转动角度α配置为：α≤100°；在所述关节的运动平面内，位于初始位置的所述第一本体的配合面几何中心，与所述第二本体的两个所述弹性部的交汇点重合。

7.根据权利要求6所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，还包括：

关节弹性件，具有折弯环绕形成的弹性本体，其一端铰接于所述第二本体的转动圆心的位置处，其另一端固定于所述第一本体。

8.根据权利要求7所述的自适应受力类关节机构，其特征在于，形成所述滑动配合副的所述第一本体外表面与第二本体外表面上，一者上具有滑动限位部，另一者上设置有沿转动轨迹开设的与所述滑动限位部适配的限位槽。

9.一种外骨骼装置，其特征在于，包括：

第一绷带和第二绷带，分别用于与通过关节相对运动的两个人体部位绑扎固定；

第一卡箍和第二卡箍，分别与所述第一绷带和第二绷带包覆固定连接；

如权利要求1至8中任一项所述的自适应受力类关节机构，所述第一本体和第二本体的非配合端，分别与所述第一卡箍和第二卡箍固定连接；和

助力作动筒，其筒端和杆端分别铰接于所述第一卡箍和第二卡箍，并配置为：所述第一本体自初始位置至极限位置转动时，所述助力作动筒储备弹性变形能，并在所述第一本体自极限位置转动至初始位置时，释放所述弹性变形能。

10.根据权利要求9所述的外骨骼装置，其特征在于，所述外骨骼装置为膝关节外骨骼装置，所述第一绷带和第二绷带分别用于绑扎在膝关节两侧的大腿和小腿上；所述膝关节外骨骼装置还包括：

第一支撑件，一端固定于所述第一卡箍上，另一端用于支撑固定于使用者的鞋上；

第二支撑件，一端固定于所述第二卡箍上，另一端用于支撑固定于使用者的腰部或者臀部。