[实用新型]一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统

权利要求书

1.一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统，安装在自主喷雾机器人底盘上，包括控制器处理模块、通讯模块、输入及显示模块、报警指示模块；通讯模块、输入及显示模块、报警指示模块分别与控制器模块相连接，其特征在于：还设有风送喷雾控制模块和检测模块；风送喷雾控制模块和检测模块也分别与控制器模块相连接；其中风送喷雾控制模块包括单通道导风筒、轴流风机、喷头、导轨电机、T型丝杆导轨滑台、支架、步进电机、云台、推拉电机、电动推拉杆、电磁阀、电动比例调节阀、变频器；检测模块包括激光测距传感器、风速风向传感器、角度传感器、温湿度传感器、图像采集器；

T型丝杆导轨滑台水平安装在自主喷雾机器人底盘中间位置，其长度与自主喷雾机器人底盘宽度相等；导轨电机安装在自主喷雾机器人底盘上且与T型丝杆导轨滑台左端相连接；支架固定安装在T型丝杆导轨滑台上在导轨电机的带动下能够在滑台上滑动；步进电机与云台连接在一起且位于云台下方，单通道导风筒通过云台与支架连接且在支架上端；所述轴流风机与喷头分别安装在单通道导风筒的后端和前端组成风送系统；所述推拉电机与电动推拉杆相连接，且推拉电机底端与支架连接，电动推拉干顶端与单通道导风筒连接；所述激光测距传感器通过直角支撑杆固定安装在支架上且与喷头在同一垂直平面内；所述温湿度传感器安装在支架中间位置处；所述风速风向传感器为4个，两个安装在轴流风机风筒后端的水平中心轴线的两端；另外两个安装在轴流风机风筒后端的竖直中心轴线上的两端；所述角度传感器分别安装在云台与支架接口处、支架与风筒接口处；图像采集器安装在自主喷雾机器人底盘上方且位于底盘前端。

2.如权利要求1所述的一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统，其特征在于：控制器处理模块包括控制器，且控制器采用单片STC12C5A60S2处理芯片；通讯模块包括无线遥控器、田间导航定位系统，无线遥控器和田间导航定位系统分别与控制器连接；输入及显示模块包括触摸屏，触摸屏与控制器连接；报警指示模块包括蜂鸣器；触摸屏、蜂鸣器安装在自主喷雾机器人底盘上方且位于底盘后端。

3.如权利要求1所述的一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统，其特征在于：所述的电磁阀用来控制药液流量的开启和关闭，电动比例调节阀用来改变药液流量的大小；变频器用来调节轴流风机的风量；电磁阀、电动比例调节阀和变频器都与控制器连接。

4.如权利要求1所述的一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制系统，其特征在于：图像采集器安装在自主喷雾机器人底盘前端距离T型丝杆导轨滑台500mm处，用于提前采集作物图像信息并控制导轨电机动作；型丝杆导轨滑台有效行程为900mm，且支架与风送系统初始位置在T型丝杆导轨滑台中间位置；风送系统的可调转动角度为360°，竖直可调角度为：仰角在60°范围内、俯角在30°范围内，风机风量2000m³/h—3500m³/h可调，初始正常工作情况下设定为2700m³/h。