[实用新型]可转角爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及可转角爬壁机器人，属于机械设计应用领域。

背景技术

爬壁机器人的研究已经进行了很长时间，从原先简单的单模块爬壁机器人到最近的组合式可转角爬壁机器人发展迅速，但都有一个共同点，也是爬壁机器人的通病，由于水平面上可能会有微微凸起的障碍物，爬壁机器人下沿几乎与车轮最低点在一水平面上，任何一个微小的凸起物都很难过去，所以必须要人靠近爬壁机器人工作的墙体把机器人放在工作面上，机器人开始工作。

为此，设计可转角爬壁机器人，能实现从水平面到垂直面的连贯性工作。

发明内容

本实用新型的目的是提供可转角爬壁机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：可转角爬壁机器人，包括：微型电动液压杆、扇叶、行动轮、转角机构、箱体，其特征在于：主体结构由两个呈长方体的箱体构成，各种电气元件布置在箱体内部，各个电气元件通过导线和驱动电路连接到锂电池，所有部件通过导线与单片机控制电路板相连，由单片机控制电路板控制整体的运作，扇叶安装在箱体上方，扇叶连接无刷电机，由无刷电机驱动扇叶转动，扇叶转动把箱体内的空气抽出，箱体气压低于大气压强，实现装置吸附在墙上；每个箱体模块内部的行动轮均与微型电动液压杆相连，通过微型电动液压杆的伸缩实现行动轮伸出或缩入箱体内部完成不同的动作；两个箱体中间安装转角机构，转角机构由啮合齿轮、转角用的减速电机、连接板组成，电机转动通过连接板实现转角功能。

本实用新型的有益效果是：克服了爬壁机器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，扩大了爬壁机器人的应用范围，同时使爬壁机器人由地面爬上墙面这一过程实现智能化、自动化，使爬壁机器人真正投入生产生活更近了一步。

附图说明

图1为可转角爬壁机器人主动悬挂结构图。

图2为可转角爬壁机器人工作原理示意图I。

图3为可转角爬壁机器人工作原理示意图II。

图4为可转角爬壁机器人工作原理示意图III。

图5为可转角爬壁机器人工作原理示意图IV。

图6为可转角爬壁机器人工作原理示意图V。

图7为可转角爬壁机器人工作原理示意图VI。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型可转角爬壁机器人作进一步说明。

图1，2，3，4，5，6，7中，1—微型电动液压杆，2—扇叶，3—行动轮，4—转角机构，5—箱体。

装置的微型电动液压杆1可伸缩，从而带动行动轮3伸出或缩入箱体5内部，实现不同的工作模式，扇叶2可以把箱体5中的空气抽出，使箱体5中的气压低于大气压强，从而吸附在墙体上。行动轮3可以带动机器人在水平面上移动，转角机构4实现了机器人由地面爬到墙上的功能。

主体结构由两个呈长方体的箱体5构成，扇叶2安装在箱体5上方，扇叶2连接无刷电机，每个箱体5模块内部的行动轮3均与微型电动液压杆1相连，两个箱体5中间安装转角机构4，转角机构4由啮合齿轮、转角用的减速电机、连接板组成，电机转动通过连接板实现转角功能。所有部件通过导线与单片机控制电路板相连，由单片机控制电路板控制整体的运作。

爬壁机器人工作时，使用时操作者通过遥控器发射特定的调频，箱体5内的接受器接受到信号后再给控制板传输信号，控制板控制各个电气元件完成指定的动作。爬壁机器人在水平面上移动时，控制板接收遥控器发出的信号使连接行动轮3的微型电动液压杆1伸长，使箱体5整体抬高，整体结构变成图2所示，由于行动轮3外露增多，箱体5下方沿距离地面距离升高，机器人可以顺利的通过凹凸不平的地面，当机器人移动到墙体下面时，机器人开启爬壁机器人模式，每个行动轮3上的微型电动液压杆1收缩，机器人箱体5下降，如图3，然后转角机构4上的转角电机工作，一个机器人箱体5抬起如图3，另一个机器人箱体5慢慢移动到墙体边缘如图5，然后抬起的机器人箱体5在扇叶2的作用下吸附在墙体上向上移动如图6，向上移动一定距离后，转角机构4中的转角电机再次转动，悬空的机器人箱体5贴紧墙壁如图7，则可转角爬壁机器人完全吸附在墙体上。

本实用新型提供了可转角爬壁机器人，设计合理，结构简单、具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了爬壁机器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。