[发明专利]用于控制自动转向的系统和方法

说明书

用于控制自动转向的系统和方法。本实施方式涉及一种根据驾驶员辅助系统的所需转矩控制自动转向的系统和方法，其中当通过所需转矩输出驱动电流时，通过将根据车速、转向角、转向角速度和所需转矩的增益应用于变化转矩，以及通过根据驾驶员辅助系统输入所需转矩的控制转向中方向盘旋转输出补偿电流，从而实现自动转向使得且即使基于道路情况在车辆与道路之间高摩擦的情况下方向盘也平稳地转动而不会间歇性的中断。

技术领域

本实施方式涉及一种通过车载系统自动控制转向的系统和方法。

背景技术

电动转向机构是常用的车辆转向机构。电动转向机构以如下方式控制转向，当方向盘的旋转产生旋转转矩(转向转矩)时，与产生转矩成比例的电流输入至电机以驱动电机。也就是说，电动转向机构基于当驾驶员旋转方向盘时产生的旋转转矩来控制转向。

同时，最近研究和发展了用于驾驶员安全性和便利性的驾驶员辅助系统(DAS)，该DAS基于安装在车辆上的传感器获取的信息来控制车辆以辅助驾驶员并且在车辆控制过程中偶尔执行自动转向。

例如，车道保持辅助系统(LKA)执行自动转向以避免行驶中的车辆驶离道路中的车道。交通堵塞辅助系统(TJA)控制车辆速度和转向，以使行驶中的车辆可与相邻的车辆保持固定的距离。进一步地，在车辆控制过程中，自动驾驶系统也执行自动转向控制。

然而，在包括LKA系统或TJA系统的DAS控制的自动转向中，即使根据从传感器获取的信息以相同的转矩来控制转向，自动控制也不能平稳地执行，而是依据载重或道路情况间歇性地中断。

在这种情况下，利用DAS的自动转向不能准确的执行且不能平稳地执行，从而使得驾驶员不能完全依靠DAS且可能会感到不安全。

发明内容

为了解决上述问题，本实施方式提供一种用于控制自动转向的系统和方法，其中补偿电流根据转矩的变化成比例地应用，所述转矩变化是根据驾驶员辅助系统输入的所需转矩而旋转方向盘控制转向产生的，从而即使在高载重下也执行平稳的自动转向。

进一步地，本实施方式提供一种用于控制自动转向的系统和方法，其通过应用增益输出补偿电流，其中所述增益根据应用与转矩变化成比例的补偿电流时的车速、转向角、转向角速度和所需转矩确定，从而执行对于驾驶状况合适且安全的自动转向。

另外，本实施方式提供用于控制自动转向的系统和方法，其根据转矩的变化立即输出补偿电流，从而防止静摩擦的减小。

一个实施方式可提供一种自动转向控制系统，所述自动转向控制系统包括：驱动电流输出单元，所述驱动电流输出单元被构造为接收自动转向所需转矩并且输出用于产生与接收到的所需转矩相对应的转向转矩的驱动电流；以及补偿电流输出单元，所述补偿电流输出单元被构造为通过将根据车速的第一增益、根据转向角的第二增益和根据转向角速度的第三增益应用于方向盘旋转时产生的转矩变化，在根据所述转向转矩进行转向时输出与所述转矩变化成比例的补偿电流。

在自动转向控制系统中，所述补偿电流输出单元可以通过将随着车速增加而减小的所述第一增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流，并且所述补偿电流输出单元还可以通过将在车速为预设速度或更低时为固定值且在车速高于所述预设速度时逐渐减小的所述第一增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

在自动转向控制系统中，所述补偿电流输出单元可以通过将当转向角处于由输出所述自动转向所需转矩的驾驶员辅助系统确定的范围外时确定为0的第二增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流，还可以通过将在所述转向角速度的绝对值为预设角速度或更高时逐渐减小的所述第三增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

在自动转向控制系统中，所述补偿电流输出单元可以通过使转矩变化通过低通滤波器来输出补偿电流，其中根据车速的第一增益和根据转向角的第二增益中的至少一个应用到所述转矩变化。