[发明专利]用于控制自动转向的系统和方法

权利要求书

1.一种自动转向控制系统，所述自动转向控制系统包括：

驱动电流输出单元，所述驱动电流输出单元被构造为接收自动转向所需转矩并且输出用于产生与接收到的所需转矩相对应的转向转矩的驱动电流；以及

补偿电流输出单元，所述补偿电流输出单元被构造为通过将根据车速的第一增益、根据转向角的第二增益和根据转向角速度的第三增益应用于方向盘旋转时产生的转矩变化，在根据所述转向转矩进行转向时输出与所述转矩变化成比例的补偿电流，

其中，所述补偿电流输出单元通过将随着车速增加而减小的所述第一增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

2.如权利要求1所述的自动转向控制系统，其中，所述补偿电流输出单元使得应用了根据所述车速的所述第一增益和根据所述转向角的所述第二增益中的至少一个的转矩变化通过低通滤波器。

3.如权利要求1所述的自动转向控制系统，其中，所述驱动电流输出单元从驾驶员辅助系统接收所述自动转向所需转矩。

4.一种自动转向控制系统，所述自动转向控制系统包括：

驱动电流输出单元，所述驱动电流输出单元被构造为接收自动转向所需转矩并且输出用于产生与接收到的所需转矩相对应的转向转矩的驱动电流；以及

补偿电流输出单元，所述补偿电流输出单元被构造为通过将根据车速的第一增益、根据转向角的第二增益和根据转向角速度的第三增益应用于方向盘旋转时产生的转矩变化，在根据所述转向转矩进行转向时输出与所述转矩变化成比例的补偿电流，

其中，所述补偿电流输出单元通过将在车速为预设速度或更低时为固定值且在车速高于所述预设速度时逐渐减小的所述第一增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

5.一种自动转向控制系统，所述自动转向控制系统包括：

驱动电流输出单元，所述驱动电流输出单元被构造为接收自动转向所需转矩并且输出用于产生与接收到的所需转矩相对应的转向转矩的驱动电流；以及

补偿电流输出单元，所述补偿电流输出单元被构造为通过将根据车速的第一增益、根据转向角的第二增益和根据转向角速度的第三增益应用于方向盘旋转时产生的转矩变化，在根据所述转向转矩进行转向时输出与所述转矩变化成比例的补偿电流，

其中，所述补偿电流输出单元通过将当转向角处于由输出所述自动转向所需转矩的驾驶员辅助系统确定的范围外时确定为0的第二增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

6.一种自动转向控制系统，所述自动转向控制系统包括：

驱动电流输出单元，所述驱动电流输出单元被构造为接收自动转向所需转矩并且输出用于产生与接收到的所需转矩相对应的转向转矩的驱动电流；以及

补偿电流输出单元，所述补偿电流输出单元被构造为通过将根据车速的第一增益、根据转向角的第二增益和根据转向角速度的第三增益应用于方向盘旋转时产生的转矩变化，在根据所述转向转矩进行转向时输出与所述转矩变化成比例的补偿电流，

其中，所述补偿电流输出单元通过将在所述转向角速度的绝对值为预设角速度或更高时逐渐减小的所述第三增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

7.一种自动转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

接收自动转向所需转矩；

根据所需转矩产生转向转矩；以及

在根据所述转向转矩进行转向时输出与方向盘旋转时产生的转矩变化成比例的补偿电流，

其中，输出所述补偿电流的步骤是通过将根据车速的第一增益、根据转向角的第二增益和根据转向角速度的第三增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流，

其中，输出所述补偿电流的步骤是通过将与所述车速成反比的所述第一增益应用于转矩变化来输出所述补偿电流。

8.如权利要求7所述的自动转向控制方法，其中，输出所述补偿电流的步骤包括使得应用了根据所述车速的所述第一增益和根据所述转向角的所述第二增益中的至少一个的转矩变化通过低通滤波器。