[发明专利]应用于飞行避障的方法及系统

权利要求书

1.一种应用于飞行避障的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx₁，所述红外测距模块的测距范围是Δx₂；所述方法包括：

获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x₀；所述基础距离x₀是由至少当前所述无人机的三组基础距离求取平均值而获得；

对所述x₀是否属于在所述Δx₁范围内的距离数值和/或所述Δx₂范围内的距离数值进行判断；

根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述Δx₁和所述Δx₂没有重合的测距范围；

所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：

若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；

若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx_1-2；

所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：

若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；

若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：

若所述x₀是属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则：

切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x₀₁；

在获取所述第一数值x₀₁后，切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x₀₂。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：

若所述x₀是属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则：

切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x₀₂；

在获取所述第二数值x₀₂后，切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x₀₁。

6.一种飞行避障过程中进行测距模块切换选择的系统，其特征在于，所述系统应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx₁，所述红外测距模块的测距范围是Δx₂；所述系统包括：

获取模块，用于获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x₀；所述基础距离x₀是由至少当前所述无人机的三组基础距离求取平均值而获得；

判断模块，用于对所述x₀是否属于在所述Δx₁范围内的距离数值和/或所述Δx₂范围内的距离数值进行判断；

切换模块，用于根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换。