[发明专利]基于八叉树的云端地图地图更新设备

说明书

本发明实施例提供一种基于八叉树的云端地图地图更新设备，属于计算机领域。所述云端地图更新方法包括：接收单元，用于接收位置信息及对应于该位置信息的云点信息；确定单元，用于根据所述位置信息，在八叉树存储结构中确定该位置所处的平面空间所构成的八叉树；以及更新单元，用于利用所述点云信息来更新该位置所处的平面空间所构成的八叉树。通过上述技术方案，通过采用八叉树空间存储方法，可节省存储空间。另一方面，在需要进行地图更新时，可精确定位出服务器所存储的地图中需要修改的部分。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体地，涉及一种基于八叉树的云端地图地图更新设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶服务开始进入人们的生活圈。无人车定位是自动驾驶的关键技术之一，精确的定位对于无人驾驶的环境感知和路径规划等任务至关重要。但是在城市环境下，受遮挡的GPS信号为基于全球卫星的定位方法提出了新的挑战。另外有研究人员提出采用激光里程计或者视觉里程计的方法进行位姿估计的方法，但是复杂的交通环境，繁多的动态/静态障碍物使得这一类方法的稳定性大大降低。高精度地图的提出为无人车在城市环境下的定位方式提出了新的策略，通过局部点云(由无人车激光获取)和高精度地图进行实时匹配实现高精度的定位结果，根据Google的技术报告，采用这种定位方法的精度可以达到厘米级别。高精度地图的使用一方面可以使得无人车系统摆脱对高分辨率激光设备的依赖，另一方面也可以获得稳定有效的定位、环境感知的结果。

高精度点云地图是一种高精度分辨率的激光点云地图，往往由高精度传感器进行离线的地图融合得到。基于高精度地图信息可以实现精确的定位以及静态环境感知。本申请发明人在实现本发明的过程中发现，传统的地图存储方式一般采用存储原始点云的方法，一方面需要大量存储空间，另一方面不方便进行地图修改。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于八叉树的云端地图地图更新设备，其可针对上述背景技术中所提及的一个或多个问题，给出解决方案，实现云端地图更新。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供一种基于八叉树的云端地图更新方法，该方法包括：接收位置信息及对应于该位置信息的云点信息；根据所述位置信息，在八叉树存储结构中确定该位置所处的平面空间所构成的八叉树；以及利用所述点云信息来更新该位置所处的平面空间所构成的八叉树。

可选的，所述八叉树存储结构内存储有多个针对预设大小平面空间的八叉树。

可选的，利用所述点云信息来更新该位置所处的平面空间所构成的八叉树的步骤包括：在所述位置所处的平面空间位于一预设大小平面空间之内的情况下，利用所述点云信息来更新该预设平面空间大小所构成的八叉树；或在所述位置所处的平面空间位于多个预设大小平面空间的交叉区域之内的情况下，利用所述点云信息更新对该交叉区域所涉及的八叉树。

可选的，所述位置信息及对应于该位置信息的云点信息接收自可移动终端。

可选的，所述位置信息及对应于该位置信息的云点经由GPRS网络或Wifi网络而从所述可移动终端接收。

相应的，本发明一实施例还提供一种基于八叉树的云端地图更新设备，该设备包括：接收单元，用于接收位置信息及对应于该位置信息的云点信息；确定单元，用于根据所述位置信息，在八叉树存储结构中确定该位置所处的平面空间所构成的八叉树；以及更新单元，用于利用所述点云信息来更新该位置所处的平面空间所构成的八叉树。

可选的，所述八叉树存储结构内存储有多个针对预设大小平面空间的八叉树。

可选的，所述更新单元用于执行以下操作：在所述位置所处的平面空间位于一预设大小平面空间之内的情况下，利用所述点云信息来更新该预设平面空间大小所构成的八叉树；或在所述位置所处的平面空间位于多个预设大小平面空间的交叉区域之内的情况下，利用所述点云信息更新对该交叉区域所涉及的八叉树。