[发明专利]雷达

说明书

本发明公开了一种雷达。其中，该雷达包括：至少一个发射天线，用于发射电磁波信号，以探测交通工具周围的目标物，其中，电磁波信号的波长频段为毫米波频段；至少一个接收天线，用于接收经交通工具周围的目标物反射回来的回波信号，回波信号的波长频段为毫米波频段；其中，至少一个发射天线与至少一个接收天线排列成一个平面，以使雷达在探测交通工具周围的目标物后生成三维雷达图像，雷达设置在交通工具的后端，以对交通工具后方的目标物进行探测。本发明解决了相关技术中以激光雷达为传感器获取汽车周围环境的三维图像数据时受天气影响大的技术问题。

技术领域

本发明涉及雷达领域，具体而言，涉及一种雷达。

背景技术

利用安装在车上的传感器，在行驶过程中随时采集并分析汽车周围的三维图像数据，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，能够有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

现有技术方案，主要用激光雷达来感知汽车周围环境。其技术原理是，通过多线激光器对汽车周围物体进行实时监测，形成高精度高实时性三维点云，重建汽车周围环境，从而实现车道偏离警告、前车防撞、行人探测等功能。然而以激光雷达为传感器来获取汽车周围环境的三维图像数据，其缺陷在于：在大雾、雨雪等环境下，激光雷达性能受到严重影响。价格昂贵，以Velodyne的HDL-64E为例，其价格近百万人民币(2016年夏季)

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种雷达，以至少解决相关技术中以激光雷达为传感器获取汽车周围环境的三维图像数据时受天气影响大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种雷达，包括：至少一个发射天线，用于发射电磁波信号，以探测交通工具周围的目标物，其中，上述电磁波信号的波长频段为毫米波频段；至少一个接收天线，用于接收经上述交通工具周围的目标物反射回来的回波信号，上述回波信号的波长频段为毫米波频段；其中，上述至少一个发射天线与上述至少一个接收天线排列成一个平面，以使上述雷达在探测上述交通工具周围的目标物后生成三维雷达图像，雷达设置在交通工具的后端，以对交通工具后方的目标物进行探测。

进一步地，上述至少一个发射天线与上述至少一个接收天线排列成一个平面包括：上述至少一个发射天线之间按照第一预定距离排列；和/或上述至少一个接收天线之间按照第二预定距离排列。

进一步地，上述雷达还包括：射频模块，与上述至少一个发射天线和上述至少一个接收天线耦合，用于处理上述至少一个发射天线发射的电磁波信号与上述至少一个接收天线接收的回波信号。

进一步地，上述射频模块包括：压控振荡器，用于产生发射信号，并将上述发射信号传输至上述至少一个发射天线，以使上述至少一个发射天线发射电磁波信号。

进一步地，上述射频模块包括：多个第一功率放大器，分别耦合至上述压控振荡器和上述至少一个发射天线发射中的每个发射天线，用于对上述压控振荡器产生的发射信号放大并将放大后的发射信号传输至上述每个发射天线进行发射；多个第二功率放大器，分别耦合至混频器和上述至少一个接收天线中的每个接收天线，用于对上述至少一个接收天线接收的回波信号进行放大，并将放大后的回波信号传输至上述混频器；上述混频器，与上述压控振荡器耦合，用于将上述压控振荡器产生的发射信号和经上述功率放大器放大后的上述至少一个接收天线接收的回波信号混频，得到混频后的回波数据。

进一步地，上述雷达还包括：信号处理模块，与上述射频模块耦合，用于接收并处理上述混频器混频后的回波数据。

进一步地，上述信号处理模块包括：变换子模块，用于将上述混频器混频后的回波数据按第一时间进行傅里叶变换，得到变换后的第一回波数据；计算子模块，用于根据上述变换后的第一回波数据确定像素点，并计算上述像素的距离历史和散射强度；生成子模块，用于根据上述距离历史和上述散射强度生成三维雷达图像。