[发明专利]手持云台重心调整方法

说明书

本发明涉及摄像技术领域，公开了一种手持云台重心调整方法。可以快速地将手持云台调整为电机力矩最小的云台平衡状态。本方法包括以下步骤：手持云台在实现平衡后，将平衡状态下的电机力矩信息发送给移动终端；移动终端显示收到的电机力矩信息；根据移动终端显示的电机力矩信息，调整手持云台的配重部件，以改变该手持云台的重心位置；至少一次重复执行以上步骤，使得移动终端显示的电机力矩信息的绝对值变小。

技术领域

本发明涉及摄像技术领域，特别涉及手持云台技术。

背景技术

随着数码产品的性能不断丰富，诸如智能手机等便携式的数码产品开始广泛的用于摄像和拍照。一般用户使用手持智能手机的方式进行拍摄，但手容易抖动，导致影像模糊，特别是拍夜景时，需要较长的曝光时间，稍有抖动就会导致影像模糊。如果是在行驶中的交通工具上，例如汽车、火车上，抖动的问题尤为严重。

为了解决抖动的问题，工程师们开发了手持云台，通过陀螺仪、加速度传感器等检测抖动的方向和幅度，通过控制电路驱动电机对抖动进行补偿。

然而，本发明的发明人发现，虽然手持云台在重心有一定偏移的情况下，也可以根据陀螺仪输出的信息自动驱动相应的电机调整手持云台的姿态，使手持云台始终处于平衡状态。但这种平衡状态是以电机较大的力矩输出为代价的，电机在此状态下会产生较多热量，同时持续消耗电力。因此有必要将重心调整到几乎无偏移的状态。此外，即然将来的手持云台上增加了配重块等重心调节部件，但因手持云台上自动平衡系统的存在，仅凭肉眼很难知道重心向哪个方向调整，要调整多少。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手持云台重心调整方法，可以快速地将手持云台调整为电机力矩最小的云台平衡状态。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种手持云台重心调整方法，包括以下步骤：

手持云台在实现平衡后，将平衡状态下的电机力矩信息发送给移动终端；

移动终端显示收到的电机力矩信息；

根据移动终端显示的电机力矩信息，调整手持云台的配重部件，以改变该手持云台的重心位置；

至少一次重复执行以上步骤，使得移动终端显示的电机力矩信息的绝对值变小。

在另一个优选例中，手持云台包括三个电机，分别用于在三个相互正交轴的方向上调整手持云台的平稳，电机力矩信息包括三个电机中与平台水平相关的两个电机的力矩信息。

在另一个优选例中，手持云台还包括：

惯性测量单元，用于测量和输出手持云台的三轴姿态角和加速度；

控制电路，用于根据陀螺仪输出信息控制三个电机的力矩，以达到平衡状态。

在另一个优选例中，“移动终端显示收到的电机力矩信息”的步骤中，移动终端根据与平台水平相关的两个电机的力矩信息，以水平气泡仪的方式显示力矩的大小和方向。

在另一个优选例中，在“将平衡状态下的电机力矩信息发送给移动终端”的步骤之前，还包括以下步骤：

手持云台与移动终端建立无线连接。

在另一个优选例中，手持云台包括可转动手柄机构、基座、位置调节机构、连接杆和配重器；其中，

可转动手柄机构通过转动轴连接于基座下方，基座相对于可转动手柄机构是可转动的；

位置调节机构被设置在基座上表面，用于固定拍摄装置并调节该拍摄状置与基座的相对位置；

配重器被设置在可转动手柄机构下方并通过连接杆与基座相连接。