[发明专利]手持云台重心调整方法

权利要求书

1.一种手持云台重心调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

手持云台在实现平衡后，将平衡状态下的电机力矩信息发送给移动终端；

所述移动终端显示收到的电机力矩信息；

根据所述移动终端显示的电机力矩信息，调整所述手持云台的配重部件，以改变该手持云台的重心位置；

至少一次重复执行以上步骤，使得所述移动终端显示的电机力矩信息的绝对值变小。

2.根据权利要求1所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述手持云台包括三个电机，分别用于在三个相互正交轴的方向上调整所述手持云台的平稳，所述电机力矩信息包括所述三个电机中与平台水平相关的两个电机的力矩信息。

3.根据权利要求2所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述手持云台还包括：

惯性测量单元，用于测量和输出所述手持云台的三轴姿态角和加速度；

控制电路，用于根据陀螺仪输出信息控制所述三个电机的力矩，以达到平衡状态。

4.根据权利要求3所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述所述移动终端显示收到的电机力矩信息的步骤中，移动终端根据与平台水平相关的两个电机的力矩信息，以水平气泡仪的方式显示力矩的大小和方向。

5.根据权利要求1所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，在所述将平衡状态下的电机力矩信息发送给移动终端的步骤之前，还包括以下步骤：

所述手持云台与所述移动终端建立无线连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述手持云台包括可转动手柄机构、基座、位置调节机构、连接杆和配重器；其中，

所述可转动手柄机构通过转动轴连接于所述基座下方，所述基座相对于所述可转动手柄机构是可转动的；

所述位置调节机构被设置在所述基座上表面，用于固定拍摄装置并调节该拍摄状置与所述基座的相对位置；

所述配重器被设置在所述可转动手柄机构下方并通过所述连接杆与所述基座相连接。

7.根据权利要求6所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述位置调节机构包括支撑面、调节旋钮和装置固定机构，所述支撑面上设有导轨，所述装置固定机构被装配在所述导轨上并被布置在所述支撑面上，所述调节旋钮与所述装置固定机构连接并能够在水平方向调节所述装置固定机构沿所述导轨移动，所述拍摄装置被固定在所述装置固定机构上。

8.根据权利要求7所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述调整所述手持云台的配重部件的步骤包括以下子步骤：

通过所述调节旋钮在水平方向调节所述装置固定机构的位置，以改变该手持云台的重心位置。

9.根据权利要求7所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述配重器包括秤砣、配重壳体和布置在配重壳体内部的秤砣调节机构；

所述秤砣调节机构包括调节杆以及布置在所述调节杆两端的调节旋钮和调节块，所述秤砣被固定在所述调节块上，所述秤砣被布置在所述配重壳体的外部，所述调节旋钮从所述配重壳体的开口处延伸出一部分；

所述秤砣为叠加的多块圆盘状磁块。

10.根据权利要求9所述的手持云台重心调整方法，其特征在于，所述调整所述手持云台的配重部件的步骤包括以下子步骤：

通过旋动所述调节旋钮改变所述调节块和所述秤砣的高度从而改变所述配重器的重心；

通过增减所述秤砣上的圆盘状磁块数目从而改变所述配重器的重心。