[发明专利]全自动上料流水线的上料方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种上料方法，特别涉及一种全自动上料流水线的上料方法。

背景技术

统计表明，在机械加工、装配过程中，工件及零部件的供给、上料及搬运等工序所需费用约占全部费用的1/3以上，所费工时约占全部工时的2/3以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。尤其是在成批大量生产的场合，当要求生产率很高且机动工时很短时，上料是一项重复而繁重的作业。所以，为了提高生产率、减轻作业者的劳动强度，保证安全生产，实有必要开发一种全自动上料流水线的上料方法，用以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种全自动上料流水线的上料方法，其能够提高生产率、减轻作业者的劳动强度，保证安全生产。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种全自动上料流水线的上料方法，该全自动上料流水线包括：

控制系统；

并排设置的送料线与回流线，所述送料线与回流线上均传送有载具；

用于提供满载料盘的上料机构；

用于从所述上料机构中取出满载料盘或放回空载料盘的取料机构；以及

用于从所述取料机构的满载料盘中将零配件转移到所述送料线上的载具中的机械手机构，所述机械手机构包括机械手及能随该机械手同步转动的拍摄组件，所述控制系统用于控制所述送料线的送料参数、所述回流线的回流参数、所述上料机构的上料参数、所述取料机构的取料参数、所述机械手的吸料参数、及所述拍摄组件的拍摄参数，进一步地，该方法包括以下步骤：

(a).将所述上料机构中载满待装配零配件的料盘传送到指定位置；

(b).所述取料机构从上料机构中将载满待装配零配件的料盘取出并传送到预定位置；

(c).所述机械手机构中的拍摄组件对料盘上若干个穴位中的待装配零配件按照预定的轨迹依次拍摄每个穴位中的零配件位置状态，并将该位置状态反馈给控制系统，用以判断该位置状态是否满足控制系统中的预设要求；

(d).若该位置状态满足预设要求，则所述机械手机构中的机械手对当前穴位中的零配件进行夹取并转移到送料线上的载具中，若该位置状态不满足预设要求，则所述机械手机构中的机械手放弃夹取当前穴位中的零配件；

(e).可选择的重复步骤(a)、(b)、(c)及(d)，直至将一张料盘中所有穴位上的零配件位置状态拍摄完，并作出相应动作。

进一步地，在步骤(e)中，当所述送料线上的载具载满待装配的零配件时，将该载具通过所述送料线传送到装配工位中进行装配。

进一步地，在步骤(e)中，当载具上的所有零配件装配完后，将空置的所述载具通过回流线回流至所述送料线上等待下一次装载零配件。

进一步地，在步骤(e)中，当上料机构中的待装配零配件全部装配完毕后，停止整条全自动上料流水线作业。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：

由于机械手包括吸嘴组件及拍摄组件，从而使得所述吸嘴组件在吸料的同时能够对吸料位置进行拍摄定位，从而可以精确定位吸料位置，同时能够对待装配的零配件是否满足吸取条件进行判断，在提高吸取效率的同时能够进一步保证吸取成功率，进而从整体上提高生产效率。

附图说明

图1为根据本发明所述的全自动上料流水线的三维结构视图；

图2为根据本发明所述的全自动上料流水线另一视角三维结构视图；

图3为根据本发明所述的全自动上料流水线中机械手机构的三维结构视图；

图4为根据本发明所述的全自动上料流水线中吸嘴组件与拍摄组件的三维结构视图；

图5为根据本发明所述的全自动上料流水线中配接嘴的倒置的三维结构视图；

图6为根据本发明所述的全自动上料流水线中送料线的三维结构视图；

图7为根据本发明所述的全自动上料流水线中取料机构的三维结构视图；

图8为根据本发明所述的全自动上料流水线中上料机构的三维结构视图；

图9为根据本发明所述的全自动上料流水线中上料机构的爆炸视图；

图10为根据本发明所述的全自动上料流水线中取料机构与上料机构相配合的三维结构视图；

图11为根据本发明所述的全自动上料流水线中取料机构从上料机构中取出料盘时的三维结构视图；

图12为根据本发明所述的全自动上料流水线中送料线与取料机构相配合的三维结构视图；

图13为根据本发明所述的全自动上料流水线中定位顶升机构的三维结构视图；