[发明专利]一种轨道式机器人移动机构

说明书

本发明涉及高压配电室智能巡检机器人机构，具体地说是一种轨道式机器人移动机构，包括移动车体底盘及分别固定在移动车体底盘上的前、后万向轮和分别转动安装在移动车体底盘上的前、后转向架，前、后转向架结构相同，均包括固定架、行走轮、行走轮驱动机构、第一导向轮及第二导向轮，固定架与移动车体底盘转动连接，行走轮的行走轮轮轴转动安装在固定架上，并与安装在固定架上的行走轮驱动机构相连，由行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动行走轮旋转；第一、二导向轮对称设置于行走轮的两侧，第一导向轮的第一导向轮轮轴及第二导向轮的第二导向轮轮轴分别与固定架转动连接。本发明具有运动平稳、结构简单以及负载能力强等特点。

技术领域

本发明涉及高压配电室智能巡检机器人机构，具体地说是一种轨道式机器人移动机构。

背景技术

高压配电室是生产、输送、分配三大系统的核心之一，变电系统可以说对整个电力系统的安全可靠都起着至关重要的作用。传统的巡检方式是依靠巡检人员每天采集大量的运行数据，由于巡检人员素质、技术水平等因素会产生很多问题；而且这种方式劳动强度大，危险性高。现有的巡检方式和技术与电力生产的安全性要求相比仍有相当大的差距。在无人值班高压配电室中，设备巡检和安防工作仅由固定摄像机代替，不但不能检测站内全部设备和仪表，更不能发现设备内部的热缺陷，这些都会留下故障隐患。机器人代替人工完成高压配电室巡检任务的优势越发明显。机器人需要在高压室内对所有的开关柜进行检测和操作，采用固定式的机器人根本无法完成这项任务。因此必须设计移动机构，将机器人本体放在移动机构上，从而完成对所有开关柜的检测和操作任务。

发明内容

为了满足高压配电室巡检任务的要求，本发明的目的在于提供一种轨道式机器人移动机构。该轨道式机器人移动机构运动平稳，结构简单，负载能力强。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括移动车体底盘及分别固定在该移动车体底盘上的前万向轮、后万向轮和分别转动安装在所述移动车体底盘上的前转向架、后转向架，其中前转向架与后转向架结构相同，均包括固定架、行走轮、行走轮驱动机构、第一导向轮及第二导向轮，所述固定架与移动车体底盘转动连接，所述行走轮的行走轮轮轴转动安装在固定架上，并与安装在固定架上的所述行走轮驱动机构相连，由该行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动所述行走轮旋转；所述第一导向轮与第二导向轮对称设置于行走轮的两侧，该第一导向轮的第一导向轮轮轴及第二导向轮的第二导向轮轮轴分别与所述固定架转动连接；

其中：所述固定架包括横梁、第一连接杆、第二连接杆、第一轮架及第二轮架，该横梁通过转动关节C与所述移动车体底盘转动连接，所述第一连接杆及第二连接杆分别与横梁的两端固连，所述第一连接杆上固连有第一轮架，所述第二连接杆上固连有第二轮架；所述第一导向轮轮轴通过转动关节D与第一轮架转动连接，所述第一导向轮与该第一导向轮轮轴连动；所述第二导向轮轮轴通过转动关节D与第二轮架转动连接，所述第二导向轮与该第二导向轮轮轴连动；

所述行走轮驱动机构包括电机、减速器及联轴器，该电机及减速器分别安装在所述固定架上，所述行走轮轮轴通过联轴器与所述减速器的输出轴相连；所述行走轮轮轴为阶梯轴，两端分别通过转动关节B与所述固定架转动连接，所述行走轮通过平键与行走轮轮轴连动；

所述前转向架和移动车体底盘的连接处与后转向架和移动车体底盘的连接处之间的直线与所述前万向轮和移动车体底盘的连接处与后万向轮和移动车体底盘的连接处之间的直线相平行；

所述前万向轮与后万向轮结构相同，均包括第一连接件、第二连接件、轮轴及轮子，该第一连接件与所述移动车体底盘固连，所述第二连接件通过转动关节A与第一连接件转动连接，轮轴通过所述转动关节A与该第二连接件转动连接，所述轮子与轮轴连动；

所述前万向轮及后万向轮位于前转向架和后转向架的同一侧，该前万向轮和移动车体底盘的连接处与前转向架和移动车体底盘的连接处之间的直线与所述后万向轮和移动车体底盘的连接处与后万向轮后转向架和移动车体底盘的连接处之间的的直线相平行。