[发明专利]系留无人机跟随车载平台方法及使用该方法的系留无人机

权利要求书

1.一种基于差分GPS的系留无人机跟随地面工作站的方法，其特征在于，包括：

安装于地面工作站的第一GPS接收机获取所述地面工作站的三维位置数据并解算出所述地面工作站的三维位置坐标P_{ground (X,Y,Z)}；所述三维位置坐标P_{ground (X,Y,Z)}通过线缆传递到安装于系留无人机的第二GPS接收机；

所述第二GPS接收机获取所述系留无人机的三维位置数据，并解算出所述系留无人机的三维位置坐标P_{aero (X,Y,Z)}；

所述三维位置坐标P_{ground (X,Y,Z)}对所述三维位置坐标P_{aero (X,Y,Z)}进行改正和差分，得到所述地面工作站与所述系留无人机之间的相对位置坐标P_{relative (X,Y,Z)}；所述相对位置坐标P_{relative (X,Y,Z)}被传递到控制单元；

其中，所述相对位置坐标P_{relative (X,Y,Z)}反应了所述系留无人机的将要到达的下一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括对所述三维位置坐标P_{aero (X,Y,Z)}进行卡尔曼导航算法，从而获得所述系留无人机在所述下一位置处的悬停数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括利用GPS传感、Gyro陀螺仪、自适应巡航控制系统和指南针传感器中的至少一者获得所述系留无人机的位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者，所述位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者被传递到控制单元。

4.一种能够精确跟随地面工作站的系留无人机，其特征在于，包括：

安装于所述地面工作站的第一GPS接收机，其能够获取所述地面工作站的三维位置数据并解算出所述地面工作站的三维位置坐标P_{ground (X,Y,Z)}；

安装于所述系留无人机的第二GPS接收机，其能够获取所述系留无人机的三维位置数据，并解算出所述系留无人机的三维位置坐标P_{aero (X,Y,Z)}；

连接所述系留无人机和所述地面工作站的线缆，其将所述三维位置坐标P_{ground (X,Y,Z)}通过线缆传递到所述第二GPS接收机；

控制所述系留无人机的姿态的控制单元，所述姿态包括位置、速度和飞行姿态。

5.根据权利要求4所述的系留无人机，其特征在于，进一步包括获得所述系留无人机的位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者的GPS传感、Gyro陀螺仪、自适应巡航控制系统和指南针传感器中的至少一者，所述位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者被传递到控制单元。