[发明专利]面向瓶盖图像获取的迭代控制方法

说明书

本发明公开了一种面向瓶盖图像获取的迭代控制方法，所述方法包括：S1图像获取，当瓶盖移动到红外接收器时，红外接收器被触发，延长适当的时间长度后获取图像；S2计算拍照偏移，对获取的瓶盖图像进行图像处理，计算出求出拍照的偏移误差；S3迭代调整控制量，根据拍照的偏移误差，使用迭代控制方法，使得系统的实际输出跟踪理想的预期输出信号。本发明方案利用图像处理技术，自动判别当前拍照中心与瓶盖的偏移误差，使用迭代控制方法，不断改变输入量，使得系统的实际输出跟踪理想的预期输出信号，克服了图像处理系统定位瓶盖中心时产生的不确定性干扰，实现高速运动中瓶盖图像的准确拍照获取。

技术领域

本发明属于控制技术领域，涉及一种面向瓶盖图像获取的迭代控制方法。

背景技术

获得高质量被检测工件图像是机器视觉检测的必要条件，然而在瓶盖灌装智能制造中，瓶盖在生产流水线上高速移动，伴随着流水线的机械振动和随机摆动，以及相机安装吊臂的机械应力形变和传感器的感应误差等因素，这些因素对准确抓拍高质量的瓶盖图像造成极大的干扰。只有得到高质量的完整瓶盖图像才能对瓶盖图像的瑕疵进行有效的检测，即当传感器检测到工件到来，控制单元应排除众多干扰，精确计算出相机曝光的准确时刻，控制相机的快门开启并同步控制闪光灯闪光，使得瓶盖图像完美地成像于相机的视场中心，完成对瓶盖图像抓拍的任务。如何控制相机精确抓拍高速运动瓶盖图像，是实现高质量检测技术的关键。

现有的拍照控制方法是测量出从传感器检测到瓶盖到来，到瓶盖位于相机视场中心位置的时间，将该时间作为拍照控制时间。该方法的缺点在于，每一台相机或传感器、运动控制器进行调整时，都需要手工重新测量拍照控制时间；此外，随着检测系统的使用时间不断增加，控制器和传感器的性能也会发生变化，也需要重新调整拍照控制时间。这给大批量、高速的瓶盖检测的实际应用带来了困难。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术的不足，尤其解决现有的高速瓶盖图像获取方法中，受流水线的机械振动和随机摆动，以及相机安装吊臂的机械应力形变和传感器的感应误差等因素，导致瓶盖图像获取不准确的问题。提供一种面向瓶盖图像获取的迭代控制方法，该方法通过传感器感应实现自动拍照，并根据瓶盖的移动规律决定延时的时间长短，在瓶盖到达相机视场中心时，开启相机快门，抓取瓶盖图像，图像获取后，进行图像的处理，找出瓶盖图像的中心，然后将处理的结果发送给控制单元，控制单元据此决定下一次迭代的相关操作参数调整。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

本发明的目的在于提供一种面向瓶盖图像获取的迭代控制方法，所述方法包括：S1图像获取，当瓶盖移动到红外接收器时，红外接收器被触发并发送指令给控制单元，控制单元延长适当的时间长度，然后送出指令触发相机曝光，同时触发光源闪光获取图像；S2计算拍照偏移，对获取的瓶盖图像进行图像处理，得到瓶盖与图像左边缘的距离，再计算出求出拍照的偏移误差；S3迭代调整控制量，根据拍照的偏移误差，使用迭代控制方法，不断改变输入量，使得系统的实际输出完美的跟踪理想的预期输出信号。

其中，所述步骤S2包括S21图像灰度化、S22图像滤波、S23图像二值化、S24图像边缘化、S25偏移误差计算操作。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

本发明方案利用图像处理技术，自动判别当前拍照中心与瓶盖的偏移误差，使用迭代控制方法，不断改变输入量，使得系统的实际输出完美的跟踪理想的预期输出信号，克服了图像处理系统定位瓶盖中心时产生的不确定性干扰，实现高速运动中瓶盖图像的准确拍照获取。

附图说明

图1是本发明实施例的面向瓶盖图像获取的迭代控制方法的流程图。

图2是本发明实施例的拍照不同延迟的效果图。

具体实施方式