[发明专利]一种基于多传感器的目标物探测融合装置及方法

权利要求书

1.一种基于多传感器的目标物探测融合装置实现目标物探测的方法，其特征在于，所述基于多传感器的目标物探测融合装置包括至少两个传感器单元、车载驾驶辅助域控制器、显示屏和电源，各所述传感器单元均包括传感器和与该传感器连接的电子控制器，所述电子控制器与车载驾驶辅助域控制器连接，形成分布式结构，所述车载驾驶辅助域控制器与显示屏连接，所述电源分别连接传感器单元、车载驾驶辅助域控制器和显示屏；

所述方法包括以下步骤：

1)各传感器单元的传感器进行传感信息采集；

2)各传感器单元的电子控制器分别根据对应的传感信息获取该传感器单元的目标物列表，发送给车载驾驶辅助域控制器；

3)车载驾驶辅助域控制器根据接收到的目标物列表对目标物进行识别，在显示屏中显示各目标物的传感信息，在所述显示屏中，将识别为由不同传感器单元采集的同一目标物的传感信息进行融合显示；

所述车载驾驶辅助域控制器根据接收到的目标物列表对目标物进行识别具体为：

301)从所有目标物列表中获取目标对，所述目标对由分别来自不同传感器单元输出的目标物列表的多个目标物组成，且各目标物间两两互为距离最近；

302)对步骤301)中获取的所有目标对，根据所述目标对中各目标物的运动参数判断目标对中各目标物是否为同一目标，若是，则将各目标物列表中该目标的传感信息进行融合，若否，则不动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对通过以下步骤获取：

1a)将含有目标物最多一张目标物列表定义为列表A，从所述列表A中选取一个目标物

1b)将其余目标物列表中的一张定义为列表B，计算列表B中与距离最近的目标物

m=minm,nDistance(PnR,Pmv)=minm,n(Dmv)2+(DnR)2-2cos(Agmv-AgnR)DmvDnR]]>

其中，分别为目标物和目标物的目标坐标，

1c)计算列表A中与所述步骤1b)中获得的目标物距离最近的另一目标物

1d)若k＝n，则和加入同一目标对；

若k≠n，则在列表B中不存在与相对应的目标物；

1e)重复步骤1b)～1d)，遍历所有目标物列表，获得与相应的目标对或无法构成目标对；

1f)重复步骤1b)～1e)，遍历列表A中的所有目标物，获得p对目标对。