[发明专利]一种交通灯快速识别方法

权利要求书

1.一种交通灯快速识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

一：获取车辆前方道路信息图像；

二：从获取的前方道路信息图像中，根据交通灯颜色对交通灯图片进行快速跳步定位，获取交通灯初步位置；

三：对快速跳步定位得到的交通灯初步位置进行区域划分，分为RGB三个通道；分别对交通灯的颜色进行分离，将分离结果二值化；进行均值去噪处理；

四：对步骤三处理后图像的连续像素点区域进行分割；

五：使用width/height≈1.0的方法筛选分割后的图像，大致确认交通灯位置，并记录交通灯位置在原图的位置，其中width指分割后图像的宽度，height指分割后图像的高度；

六：利用“十字验证”方法进一步确认，检测某个区域是否为交通灯所在的位置；

所述“十字验证”方法以步骤五所筛选图像为中心位置，沿该中心位置的上、下、左、右四个方向分别延伸出一个与其大小相同的正方形，对四个方向的正方形进行检测运算；如果检测到某一个方向为定义的交通灯颜色占比达到85％或以上，则判断中心位置为交通灯所在的位置；

七：对所确认交通灯位置的区域进行检测，是否为圆形，若否则执行步骤八；

八：使用canny获取图像的轮廓，计算图像HU矩，与标准箭头HU矩进行匹配；若与标准箭头HU矩匹配不成功则执行步骤九；

九：将图片传送给SVM分类器进行分类识别。

2.根据权利要求1所述的交通灯快速识别方法，其特征在于，所述步骤九SVM分类器需进行训练；训练时，采用SVM分类器提取图片的特征，形成多维向量特征，然后人工标记样本为左、右、前进箭头，最后SVM分类器将人工识别结果储存到特征库。

3.根据权利要求1所述的交通灯快速识别方法，其特征在于，所述步骤六与步骤七之间还执行：

检测“十字验证”方法所确定的交通灯位置的周围是否存在白色区域；若周围存在白色区域，则沿着白色区域检测，当白色区域闭合并包围着采用“十字验证”方法所检测的交通灯所在位置时则认为白色铁圈存在。