[发明专利]虚拟现实空间定位特征点筛选方法

说明书

本发明提供一种虚拟现实空间定位特征点筛选方法，包括以下步骤：确保所有红外点光源处于开启状态，处理单元控制红外摄像头拍摄虚拟现实头盔的图像，并计算每个所述红外点光源影像的光斑点的坐标；所述处理单元对成像图片中的每个光斑点进行ID识别，找出所有光斑点对应的ID；所述处理单元计算所述虚拟现实头盔的六自由度信息，并根据所述虚拟现实头盔的方向信息找出正对所述红外摄像头的至少4个所述红外点光源；所述处理单元控制正对所述红外摄像头的至少4个所述红外点光源处于点亮状态，关闭其余的所述红外点光源，所述处理单元控制所述红外摄像头拍摄所述虚拟现实头盔的图像并利用PnP算法对其进行运算定位。

技术领域

本发明涉及虚拟现实领域，更具体地说，涉及一种虚拟现实空间定位特征点筛选方法。

背景技术

空间定位一般采用光学或超声波的模式进行定位和测算，通过建立模型来推导待测物体的空间位置。一般的虚拟现实空间定位系统采用红外点和光感摄像头接收的方式来确定物体的空间位置，红外点在近眼显示装置的前端，在定位时，光感摄像头捕捉红外点的位置进而推算出使用者的物理坐标。如果知道至少三个光源和投影的对应关系，再调用PnP算法就可得到头盔的空间位置。而实现这一过程的关键就是确定投影对应的光源ID(Identity，序列号)。目前的虚拟现实空间定位由于在一定距离和方向上图片识别不准确导致确定投影对应光源ID时对应时间过长和图片识别不准确，进而影响了定位的准确性和效率。

发明内容

为了解决当前虚拟现实空间定位准确性和效率不高的缺陷，本发明提供一种可以提高定位准确性和效率的虚拟现实空间定位特征点筛选方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种虚拟现实空间定位特征点筛选方法，包括以下步骤：

S1：确保所有红外点光源处于开启状态，处理单元控制红外摄像头拍摄虚拟现实头盔的图像，并计算每个所述红外点光源影像的光斑点的坐标；

S2：所述处理单元对成像图片中的每个光斑点进行ID识别，找出所有光斑点对应的ID；

S3：所述处理单元计算所述虚拟现实头盔的六自由度信息，并根据所述虚拟现实头盔的方向信息找出正对所述红外摄像头的至少4个所述红外点光源；

S4：所述处理单元控制正对所述红外摄像头的至少4个所述红外点光源处于点亮状态，关闭其余的所述红外点光源，所述处理单元控制所述红外摄像头拍摄所述虚拟现实头盔的图像并利用PnP算法对其进行运算定位。

优选地，所述处理单元找出最靠近所述成像图片中心位置的光斑点作为中心点，保持该光斑点对应ID的所述红外点光源以及与该红外点光源最接近的3个所述红外点光源处于点亮状态，同时关闭其他所述红外点光源。

优选地，所述处理单元控制所述红外点光源的点亮与关闭，保证所述成像图片上有4个光斑点。

优选地，当所述成像图片中最左侧的光斑点消失时，所述处理单元控制距离最右侧光斑点对应的所述红外点光源最近的未开启的所述红外点光源点亮。

优选地，当所述成像图片中最右侧的光斑点消失时，所述处理单元控制距离最左侧光斑点对应的所述红外点光源最近的未开启的所述红外点光源点亮。

优选地，通过比较当前帧和上一帧的所述成像图片的图像差别即可确定新增的所述红外点光源对应的光斑点，该光斑点的对应ID即为新增点亮的所述红外点光源的ID。

优选地，所述处理单元结合上一帧已知的历史信息对上一帧图像的光斑点做一个微小的平移使上一帧图像的光斑点与当前帧图像的光斑点产生对应关系，根据该对应关系和上一帧的历史信息判断当前帧图像上有对应关系的每个光斑点的对应ID。