[发明专利]虚拟现实特征点筛选空间定位方法

权利要求书

1.一种虚拟现实特征点筛选空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：确保所有红外点光源处于开启状态，处理单元控制红外摄像头拍摄虚拟现实头盔的图像，并计算每个红外点光源的影像的光斑点的坐标；

S2：所述处理单元对成像图片中的每个光斑点进行ID识别，找出所有光斑点对应的ID；

S3：所述处理单元控制对应ID的所述红外点光源至少4盏处于点亮状态，关闭其余的所述红外点光源，所述处理单元控制所述红外摄像头拍摄所述虚拟现实头盔的图像并利用PnP算法对其进行运算定位；

S4：当成像图片上光斑点的个数不满足PnP算法需要的数量时，重新执行S1到S3。

2.根据权利要求1所述的虚拟现实特征点筛选空间定位方法，其特征在于，所述成像图片的形状为矩形，所述成像图片的矩形长边长度为d，所述处理单元计算光斑点两两之间的距离，从中选出最大距离d’，当d’＞d/2时，所述处理单元找出最靠近所述成像图片中心位置的光斑点，保持该光斑点对应ID的所述红外点光源以及与该红外点光源最接近的3个所述红外点光源处于点亮状态，同时关闭其他所述红外点光源。

3.根据权利要求1所述的虚拟现实特征点筛选空间定位方法，其特征在于，所述成像图片的形状为矩形，所述成像图片的矩形长边长度为d，所述处理单元计算光斑点两两之间的距离，从中选出最大距离d’，当d’＜d/2时，所述处理单元找出光斑点对应的所述红外点光源中相对位置靠外的至少4个所述红外点光源并保持点亮，关闭其他所述红外点光源。

4.根据权利要求1-3任一项所述的虚拟现实特征点筛选空间定位方法，其特征在于，所述处理单元结合上一帧已知的历史信息对上一帧图像的光斑点做一个微小的平移使上一帧图像的光斑点与当前帧图像的光斑点产生对应关系，根据该对应关系和上一帧的历史信息判断当前帧图像上有对应关系的每个光斑点的对应ID。