[发明专利]一种电机驱动系统机械参数的计算方法及装置

说明书

本发明公开了一种电机驱动系统机械参数的计算方法，属于电机驱动领域，该方法包括：获取系统电机速度与电磁转矩；根据电机速度与电磁转矩获取系统中间机械参数；根据中间电机转动惯量获取系统模型结构；根据获取的系统模型结构获取系统最终机械参数。本发明实施例提供的技术方案包括以下有益效果：本方案在初次计算了机械参数之后对获取了系统模型机构，能够在确定了系统模型结构之后准确利用辨识算法进行驱动系统机械参数的计算，有效提高了机械参数的计算精度。

技术领域

本发明涉及电机驱动系统领域，特别涉及一种电机驱动系统机械参数的计算方法及装置。

背景技术

伺服驱动系统机械参数辨识技术应用领域可大致分为两大类：单惯量刚性系统与双惯量弹性系统。二者的界定往往通过中间连接结构刚度的大小决定，若刚度较大，可视为单惯量系统，反之，则视为双惯量系统。

目前，伺服电机驱动系统参数的辨识往往是基于事先已知系统模型，根据确定的模型结构，再通过系统的输入输出状态量的观测，进而辨识系统机械参数。在未知模型结构时，所选用的参数辨识方法存在一定误差，因此系统机械参数的计算结果精确度较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机驱动系统机械参数的计算方法及装置。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本发明第一实施例公开了一种电机驱动系统机械参数的计算方法，目的在于解决如何在未知系统模型时提高系统机械参数计算精度的问题。

为了解决以上问题，本发明公开了种示例性的实施例的电机驱动系统机械参数的计算方法包括：获取系统电机速度与电磁转矩；根据电机速度与电磁转矩获取系统中间机械参数；根据中间电机转动惯量获取系统模型结构；根据获取的系统模型结构获取系统最终机械参数。

本发明第二实施例公开了一种电机驱动系统机械参数的计算装置，旨在解决如何在未知系统模型时提高机械参数计算精度的问题。

为此，本发明的一种示意性实施例电机驱动系统机械参数的计算装置包括：获取单元，用以获取系统电机速度与电磁转矩；中间机械参数单元，用以根据获取单元获取的电机速度与电磁转矩获取系统中间机械参数；模型结构单元，用以根据中间机械参数单元获取的中间电机转动惯量获取系统模型结构；机械参数单元；用以根据模型结构单元获取的系统模型结构获取最终机械参数。

本发明实施例提供的技术方案包括以下有益效果：本方案在初次计算了机械参数之后获取了系统模型机构，能够在确定了系统模型结构之后准确利用辨识算法进行驱动系统机械参数的计算，有效提高了机械参数的计算精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。在附图中：

图1是本发明一实施例的一种电机驱动系统机械参数的计算方法流程图；

图2是本发明一实施例的一种电机驱动系统机械参数的计算方法流程图；

图3是本发明实施例的一种电机驱动系统机械参数的计算装置结构示意图；

图4是本发明一实施例的一种电机驱动系统机械参数的计算方法中Ks＝400N·m/rad时的双惯量系统下的机械参数辨识结果；

图5是本发明又一实施例的一种电机驱动系统机械参数的计算方法中Ks＝800N·m/rad时的双惯量系统下的机械参数辨识结果；