[发明专利]一种电机驱动系统机械参数的计算方法及装置

权利要求书

1.一种电机驱动系统机械参数的计算方法，其特征在于包括：

获取所述系统电机速度与电磁转矩；

根据所述电机速度与电磁转矩获取所述系统中间机械参数；

根据所述中间机械参数获取所述系统模型结构；

根据所述获取的所述系统模型结构获取所述系统的最终机械参数；

当中间机械参数包括系统的中间电机转动惯量时，获取所述系统模型结构包括：利用评价函数p获取所述系统模型结构，所述评价函数p的表达式为：

其中，J₁为所述电机的转动惯量真实值；

e为预设计算误差；

N_p为电机速度的采样次数；

其中，若p＜0，则所述系统为双惯量模型结构；若p≥0，则所述系统为单惯量模型结构。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机速度与电磁转矩获取系统中间机械参数包括：

根据所述电机速度与电磁转矩运用双惯量辨识算法获取所述系统的中间机械参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中间机械参数还包括：中间负载转动惯量中间轴刚度中间轴阻尼中间电机阻尼和中间负载阻尼

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述系统模型结构为双惯量模型结构，则确定所述中间机械参数为系统的最终机械参数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：若所述系统模型结构为单惯量模型结构，根据单惯量辨识算法获取所述系统的最终机械参数，获取的所述最终机械参数为：总惯量和阻尼

6.一种电机驱动系统机械参数的计算装置，其特征在于包括：

获取单元，用以获取系统的电机速度与电磁转矩；

中间机械参数单元，用以根据所述获取单元获取的所述电机速度与电磁转矩获取系统中间机械参数；

模型结构单元，用以根据所述中间机械参数单元获取的所述中间机械参数获取所述系统模型结构；

最终机械参数单元；用以根据所述模型结构单元获取的所述系统模型结构获取最终机械参数；

当所述中间机械参数包括中间电机转动惯量时，还包括：利用评价函数p获取系统模型结构；

所述评价函数p的表达式为：

其中，J₁为所述电机的转动惯量真实值；

e为预设计算误差；

N_p为电机速度的采样次数；

其中，若p＜0，则模型结构单元获取所述系统模型结构为双惯量模型结构；若p≥0，则模型结构单元获取所述系统模型结构为单惯量模型结构。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，中间机械参数单元根据所述获取单元获取的所述电机速度与电磁转矩获取系统中间机械参数，包括：

所述中间机械参数单元根据所述获取单元获取的所述电机速度与电磁转矩根据双惯量辨识算法获取系统中间机械参数。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于：所述中间机械参数单元根据所述获取单元获取的所述电机速度与电磁转矩根据双惯量辨识算法获取的中间机械参数还包括：中间负载转动惯量中间轴刚度中间轴阻尼中间电机阻尼和中间负载阻尼

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，若所述模型结构单元获取的所述系统模型结构为双惯量模型结构，所述最终机械参数单元确定所述中间机械参数为所述最终机械参数。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，若所述模型结构单元获取的所述系统模型结构为单惯量模型结构，所述最终机械参数单元根据单惯量辨识算法获取所述最终机械参数；所述最终机械参数单元获取的机械参数为：总惯量和阻尼