[发明专利]基于伪卫星信号载噪比的导航定位方法

权利要求书

1.基于伪卫星信号载噪比的导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取多个伪卫星在当前未知节点的信号载噪比；

将所述信号载噪比转换为当前未知节点的信号强度；

根据当前未知节点的多个信号强度，基于自由空间无线信号的接收功率与发射功率之间关系及非自由空间中信号强度和信号传播路径之间关系，计算当前未知节点与多个伪卫星之间的距离；

根据当前未知节点与多个伪卫星之间的距离和伪卫星定位网络中的若干已知参考节点的位置坐标，采用最小二乘法计算当前未知节点的位置坐标；

在移动终端的地图上显示当前未知节点的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的基于伪卫星信号载噪比的导航定位方法，其特征在于，所述计算当前未知节点与多个伪卫星之间的距离的算法具体为：

$d={10}^{\frac{A-RSSI\left(d\right)}{10n}}$

其中，d为当前未知节点与多个伪卫星之间的距离；A＝10lg[P_r(d₀)]，P_r(d₀)为距离伪卫星1m处的接收信号强度；RSSI(d)为接收信号强度，RSSI(d)＝10lg[P_r(d)]；P_r(d)为距离伪卫星d(m)处的接收信号强度；n为与环境相关的路径损耗指数。

3.根据权利要求1所述的基于伪卫星信号载噪比的导航定位方法，其特征在于，将所述信号载噪比转换为当前未知节点的信号强度的具体算法为：

P_r＝C/N₀-205

其中，P_r为当前未知节点的信号强度，单位为dBW，C/N₀为信号载噪比。

4.根据权利要求1所述的基于伪卫星信号载噪比的导航定位方法，其特征在于，根据所述距离和伪卫星定位网络中的若干已知参考节点的位置坐标，采用最小二乘法计算当前未知节点的位置坐标具体为：

获取伪卫星定位网络中的若干已知参考节点的位置坐标和信号强度；

基于无线信号传播衰减模型，计算当前未知节点到已知参考节点的距离；

根据当前未知节点到已知参考节点的距离，采用最小二乘法计算当前未知节点的位置坐标：

z＝(A^TA)^-1A^Tb

其中，

A^T为A的转置；(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_k,y_k)为已知参考节点的坐标；d₁…d_k为当前未知节点到已知参考节点的距离。

5.根据权利要求1-4任一所述的基于伪卫星信号载噪比的导航定位方法，其特征在于，当前未知节点的信号载噪比为移动终端的GPS接收模块遵循NMEA0183协议输出的信号载噪比。