[发明专利]相机水平偏角的检测方法及系统

权利要求书

1.一种相机水平偏角的检测方法，其特征在于，包括：

当检测到标记点移动到所述相机的成像中心时，记录所述相机捕捉所述标记点得到的第一捕捉点的坐标信息，所述标记点设于一已进行水平校准的承载平板上，所述承载平板由一机械手臂驱使移动；

当检测到所述标记点由当前位置纵向移动预设距离至第一位置时，记录所述相机捕捉所述标记点得到的第二捕捉点的坐标信息；

根据所述第一捕捉点的坐标信息、所述第二捕捉点的坐标信息及所述预设距离计算出所述相机的水平偏角，所述水平偏角基于三角形的边角关系来计算，所述三角形为以所述第一捕捉点、所述第二捕捉点及参考捕捉点的坐标信息为顶点构建的三角形，所述参考捕捉点的坐标信息由所述第一捕捉点纵向移动所述预设距离后得到的。

2.根据权利要求1所述的相机水平偏角的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一捕捉点的坐标信息、所述第二捕捉点的坐标信息及所述预设距离计算出所述相机的水平偏角的步骤包括：

获取由所述第一捕捉点为起点纵向移动所述预设距离后得到的所述参考捕捉点的坐标信息；

根据所述第一捕捉点的坐标信息、所述第二捕捉点的坐标信息及所述参考捕捉点的坐标信息，计算出所述第二捕捉点与所述第一捕捉点的距离及所述第二捕捉点与所述参考捕捉点的距离；

根据所述第二捕捉点与所述第一捕捉点的距离、所述第二捕捉点与所述参考捕捉点的距离及所述预设距离，计算出所述第一捕捉点与所述参考捕捉点的连线与所述第一捕捉点与所述第二捕捉点的连线之间的夹角，以作为所述水平偏角。

3.根据权利要求1所述的相机水平偏角的检测方法，其特征在于，所述相机上设有通过旋转角度来对相机进行水平校准的水平校准装置，在所述根据所述第一捕捉点的坐标信息、所述第二捕捉点的坐标信息及所述预设距离计算出所述相机的水平偏角的步骤之后，所述相机水平偏角的检测方法还包括：

根据所述水平偏角与所述水平校准装置的旋转角度的对应关系，得到所述水平校准装置的目标旋转角度；

将所述水平校准装置旋转所述目标旋转角度，以对所述水平偏角进行校准。

4.根据权利要求3所述的相机水平偏角的检测方法，其特征在于，在所述根据所述水平偏角与所述水平校准装置的旋转角度的对应关系，得到所述水平校准装置的目标旋转角度的步骤之前，所述相机水平偏角的检测方法还包括：

判断所述水平偏角是否在预设范围内；

若否，则执行所述根据所述水平偏角与所述水平校准装置的旋转角度的对应关系，得到所述水平校准装置的目标旋转角度的步骤。

5.根据权利要求3所述的相机水平偏角的检测方法，其特征在于，在将所述水平校准装置旋转所述目标旋转角度，以对所述水平偏角进行校准的步骤之后，所述相机水平偏角的检测方法还包括：

当检测到所述标记点由所述第一位置纵向移动另一预设距离时，记录所述相机捕捉所述标记点得到的第三捕捉点的坐标信息；

根据所述第一捕捉点的坐标信息、所述第三捕捉点的坐标信息及所述另一预设距离计算出所述相机新的水平偏角。

6.一种相机水平偏角的检测系统，其特征在于，包括：

第一记录模块，用于当检测到标记点移动到所述相机的成像中心时，记录所述相机捕捉所述标记点得到的第一捕捉点的坐标信息，所述标记点设于一已进行水平校准的承载平板上，所述承载平板由一机械手臂驱使移动；

第二记录模块，用于当检测到所述标记点由当前位置纵向移动预设距离至第一位置时，记录所述相机捕捉所述标记点得到的第二捕捉点的坐标信息；

计算模块，用于根据所述第一捕捉点的坐标信息、所述第二捕捉点的坐标信息及所述预设距离计算出所述相机的水平偏角，所述水平偏角基于三角形的边角关系来计算，所述三角形为以所述第一捕捉点、所述第二捕捉点及参考捕捉点的坐标信息为顶点构建的三角形，所述参考捕捉点的坐标信息由所述第一捕捉点纵向移动所述预设距离后得到的。