[发明专利]马达控制装置及方法以及计算机可读介质

说明书

本发明提供一种马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质。本发明的马达控制装置的控制部(2)在马达更换检测部(4)检测到马达(M)的更换时，执行对马达(M)的动作进行限制的限制处理，至少直至受理部(5)受理来自用户的确认信息的输入为止。本发明的马达控制装置在进行了作为控制对象的马达的更换时，能够在确保安全性的状态下使更换后的马达动作。

技术领域

本发明涉及一种马达控制装置，详细而言，涉及一种在更换了作为控制对象的马达时，能够在确保安全性的状态下使更换后的马达动作的马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质。

背景技术

以往，已知有一种控制系统(system)，包括：伺服马达(servo motor)，搭载有对马达的位置信息进行检测的编码器(encoder)；以及伺服驱动器(servo driver)(马达控制装置)，基于来自该编码器的信息来对马达的动作进行反馈(feedback)控制。伺服驱动器通过控制马达的动作，从而控制连接于马达的机床等负载机械的动作，例如能够较佳地进行使负载机械移动至所需位置的定位控制。

在定位控制中，通常基于作为负载机械的位置基准的原点位置来控制负载机械的位置。即，伺服驱动器能够在辨认出所述原点位置与马达的位置信息的对应关系的状态(原点确定状态)下，适当地控制负载机械的位置。另一方面，在原点未确定状态下，负载机械的实际位置与马达位置信息之间会产生偏离(位置偏离)。因此，在原点未确定状态下，伺服驱动器无法进行负载机械的定位控制。

且说，在各种马达中，存在各个马达固有的识别码(code)等马达识别信息，该马达识别信息一般是编码器所具有。伺服驱动器能够通过马达识别信息来获取马达的控制参数(parameter)及马达固有的特性等马达控制所需的信息。即，伺服驱动器与编码器进行通信以辨认出所述马达识别信息，从而适当地控制马达。

此种控制系统中，当进行了马达的更换时，作为能够使更换后的马达顺利运转的方法，已知有专利文献1中揭示的马达控制方法。

如图8所示，专利文献1所揭示的马达控制方法的控制系统100包含控制装置110、编码器120及马达130。控制装置110包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)111与电可擦除只读存储器(Electrically Erasable Read Only Memory，EEROM)112，编码器120包含CPU 121与EEROM 122。在EEROM 112及EEROM 122中，利用马达的识别码(Identification，ID)而存储有马达特有的参数等。

控制装置110在电源导入时，向编码器120的CPU 121询问识别码(ID)。在基于此询问的回答与控制装置110原本获得的识别码(ID)不同的情况下(在进行了马达更换的情况下)，将控制装置110的识别码(ID)与编码器120的识别码(ID)改写为更换后的马达的信息，将马达固有的特性写入EEROM 112中后，对更换后的马达进行控制。由此，伴随马达的更换，能够自动获得更换后的马达固有的特性，并自动改写存储器的信息，从而基于该信息来使更换后的马达顺利运转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003-102195号公报(2003年4月4日公开)

然而，若将分别存储于控制装置110与编码器120中的马达信息自动改写为更换后的马达固有的信息，以开始更换后的马达控制，则更换后的马达有时会因原点位置等不明而成为原点未确定状态，从而导致在动作开始时进行预期外的动作。

尤其，在搭载有无电池绝对式编码器(batteryless absolute encoder)的马达中，由于始终保持绝对位置信息，因此通常即使更换了马达也不会发出异常警报，从而无法向用户(user)通知位置偏离。其结果，存在下述问题：在动作开始时进行预期外动作的可能变高。

发明内容