[发明专利]无人机中的图像处理方法和设备

说明书

公开了一种无人机中的图像处理方法和设备。该无人机中的图像处理设备，包括：数据接收模块，被配置为：接收由VR眼镜中的传感器获取的用户的头部朝向参数；并且接收由全景摄像机拍摄的全景图像；数据处理模块，被配置为：根据头部朝向参数和全景图像截取对应于当前视角的局部图像；并且将全景图像转换为低分辨率的全景图像；以及数据发送模块，被配置为用间隔帧的方式发送局部图像和低分辨率的全景图像。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地涉及一种无人机中的图像处理方法和设备。

背景技术

目前虚拟现实技术正在高速发展中，VR眼镜带来了全新的视觉体验方式。将VR眼镜与无人机相结合的应用已经初现端倪。通常，无人机可以搭载摄像机，并且将摄像机拍摄的画面传送给VR眼镜，用户可以通过VR眼镜来体验第一人称视角的虚拟飞行。

传统地，无人机可以包括飞行控制系统、全景摄像机系统、和通信系统，其中飞行控制系统可以控制无人机的起飞、空中巡航、和降落，全景摄像机系统可以拍摄到全景图像，通信系统可以接收用户的指令并且将拍摄到的全景图像发送至用户。但是，由于无人机自身功率和通信带宽的限制，搭载在无人机上的全景摄像机拍摄到的画面可能无法进行实时传输或只能传输较低分辨率的画面。

发明内容

本发明提供了一种无人机中的图像处理方法和设备。

根据本公开的一个方面，提供了一种无人机中的图像处理设备，包括：数据接收模块，被配置为：接收由VR眼镜中的传感器获取的用户的头部朝向参数；并且接收由全景摄像机拍摄的全景图像；数据处理模块，被配置为：根据头部朝向参数和全景图像截取对应于当前视角的局部图像；并且将全景图像转换为低分辨率的全景图像；以及数据发送模块，被配置为用间隔帧的方式发送局部图像和低分辨率的全景图像。

在本公开的一个方面的第一种可能的实现方式中，数据处理模块还被配置为：根据头部朝向参数在全景图像上选取相应的视线中心点；以及以该视线中心点为中心截取局部图像。

在本公开的一个方面的第二种可能的实现方式中，间隔帧是第一帧为低分辨率的全景图像并且第二帧为局部图像，其中低分辨率的全景图像帧和局部图像帧分别带有各自的标签并且被循环发送。

在本公开的一个方面的第三种可能的实现方式中，所述头部朝向参数包括欧拉角数据或四元数数据。

在本公开的一个方面的第四种可能的实现方式中，所述局部图像包括矩形图像、圆形图像、和正方形图像。

根据本公开的另一方面，提供了一种无人机中的图像处理方法，包括：接收由VR眼镜中的传感器获取的用户的头部朝向参数；接收由全景摄像机拍摄的全景图像；根据头部朝向参数和全景图像截取对应于当前视角的局部图像；将全景图像转换为低分辨率的全景图像；以及采用间隔帧的方式发送局部图像和低分辨率的全景图像。

在本公开的另一个方面的第一种可能的实现方式中，根据头部朝向参数和全景图像截取对应于当前视角的局部图像还包括：根据头部朝向参数在全景图像上选取相应的视线中心点；以及以该视线中心点为中心截取局部图像。

在本公开的另一个方面的第二种可能的实现方式中，间隔帧是第一帧为低分辨率的全景图像并且第二帧为局部图像，其中低分辨率的全景图像帧和局部图像帧分别带有各自的标签并且被循环发送。

在本公开的另一个方面的第三种可能的实现方式中，所述头部朝向参数包括欧拉角数据或四元数数据。

根据本公开的又一方面，提供了一种无人机中的图像处理设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为：接收由VR眼镜中的传感器获取的用户的头部朝向参数；接收由全景摄像机拍摄的全景图像；根据头部朝向参数和全景图像截取对应于当前视角的局部图像；将全景图像转换为低分辨率的全景图像；以及采用间隔帧的方式发送局部图像和低分辨率的全景图像。