[发明专利]智能测绘方法及系统

权利要求书

1.一种智能测绘方法，其特征在于，所述智能测绘方法包括以下步骤：

获取扫描测距仪的扫描数据；

根据所述扫描数据，使用饱和函数激励的SLAM算法更新灰度地图、目标点集合及灰度地图对应的势能图；

判断所述目标点集合是否为空；

当所述目标点集合为空时，根据所述灰度地图生成建筑平面图；

在所述判断所述目标点集合是否为空之前包括：

使用矩阵S存储所述势能图，所述矩阵S的每个元素值对应所述灰度地图中的一个点的势能值；

根据所述扫描数据，使用以下公式更新所述矩阵S中S_i,j的值，所述S_i,j对应于所述灰度地图的已探索区域中空地中的一个点：

maximize S_i,j

subject to S_i,j≤χ_k+d_k

其中χ_k＝[S_i-1,j,S_i-1,j+1,S_i-1,j-1,S_i,j-1,S_i,j+1,S_i+1,j,S_i+1,j+1,S_i+1,j-1]^T，k小于等于8；

当χ_k为无穷大时，d_k也为无穷大；

当χ_k不为无穷大时，d_k取向量中的第k个元素；

所述智能测绘方法还包括：

当根据优化后的所述势能图，判断所述目标点集合不为空时，获取所述扫描测距仪所在位置的周围点势能值集合，其中所述势能图中已知区域内的障碍物的势能值大于已知区域内的空地的势能值，已知区域内的空地的势能值大于未知区域内的势能值，所述周围点势能值集合包括所述扫描测距仪所在位置所有周围点的势能值；

判断所述周围点势能值集合中所有的势能值是否全部相等；

若是，则清空所述目标点集合，并根据所述灰度地图生成建筑平面图；

若否，则控制所述扫描测距仪移动到所述周围点势能值集合中最小势能值所对应的点，并执行所述获取扫描测距仪的扫描数据步骤。

2.如权利要求1所述的智能测绘方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据，使用饱和函数激励的SLAM算法更新灰度地图、目标点集合及灰度地图对应的势能图包括：

获取所述势能图中的非目标点，所述非目标点为势能值比所述未知区域内的势能值大的点，所述未知区域内的势能值为一个固定的预设值；

从所述目标点集合剔除所述非目标点。

3.根据权利要求1或2所述的智能测绘方法，其特征在于，所述获取扫描测距仪的扫描数据包括：

获取所述扫描测距仪的测距信号发射头至任一障碍物点之间的测量距离；

根据所述测量距离，以及所述测距信号发射头、所述扫描测距仪的测距信号接收头和所述扫描测距仪的扫描中心的相对位置，计算得到该障碍物点校正后的距离。