[发明专利]多线激光雷达系统及多线激光雷达系统的控制方法有效
| 申请号： | 201611186156.9 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN107153202B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 邱纯鑫;刘乐天 | 申请（专利权）人： | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/87 | 分类号： | G01S17/87 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 陈小娜 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 系统 控制 方法 | ||
1.一种多线激光雷达系统，其特征在于，包括：
至少两个多线激光雷达，所述至少两个多线激光雷达的出射激光的出射角度错开；其中，所述多线激光雷达的出射激光的出射角度通过调整多线激光雷达内部的激光发射器来实现，或通过调整激光雷达的整体角度来实现；所述至少两个多线激光雷达的出射激光探测到同一个目标区域；
其中，所述至少两个多线激光雷达的出射激光的出射角度错开，包括：所述多线激光雷达系统中的第一多线激光雷达的出射激光的出射角度在垂直方向偏转第一预设角度。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个多线激光雷达的出射激光的出射角度错开，包括：
所述多线激光雷达系统中的第二多线激光雷达的出射激光的出射角度在垂直方向偏转第二预设角度。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一预设角度的偏转方向和第二预设角度的偏转方向相反，且所述第一预设角度的数值与第二预设角度的数值相等。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一预设角度的偏转方向和第二预设角度的偏转方向相同，且所述第一预设角度的数值与第一预设角度数值不相等。
5.一种多线激光雷达系统的控制方法，其特征在于，所述多线激光雷达系统包括至少两个多线激光雷达，所述方法包括：
使所述至少两个多线激光雷达的出射激光的出射角度错开；其中，所述多线激光雷达的出射激光的出射角度通过调整多线激光雷达内部的激光发射器来实现，或通过调整激光雷达的整体角度来实现；所述至少两个多线激光雷达的出射激光探测到同一个目标区域；
其中，所述使至少两个多线激光雷达的出射激光的出射角度错开，包括：所述多线激光雷达系统中的第一多线激光雷达的出射激光的出射角度在垂直方向偏转第一预设角度。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述使至少两个多线激光雷达的出射激光的出射角度错开，包括：
使所述多线激光雷达系统中的第二多线激光雷达的出射激光的出射角度在垂直方向偏转第二预设角度。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度的偏转方向和第二预设角度的偏转方向相反，且所述第一预设角度的数值与第二预设角度的数值相等。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度的偏转方向和第二预设角度的偏转方向相同，且所述第一预设角度的数值与第一预设角度数值不相等。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-8中任一项所述的方法的步骤。
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