[发明专利]预测障碍物车辆状态的方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种预测障碍物车辆状态的系统，该系统包括：当前状态估计模块，用于对障碍物车辆的当前时刻的状态信息进行估计；状态预测模块，用于根据所述当前时刻的状态信息预测障碍物车辆的下一时刻的状态信息；以及驾驶行为预测模块，用于根据所述下一时刻的状态信息判断障碍物车辆的驾驶行为。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种预测障碍物车辆状态的方法及系统。

背景技术

近年来，无人驾驶相关技术得到了广泛关注，其中，在无人车行驶过程中，需要使用障碍物车辆的状态信息作为约束条件，对无人车的行驶轨迹进行规划。通常，对于前方的障碍物车辆，我们通常需要使用其一段时间之后，而非当前的状态作为路径规划算法的约束条件，具体时间视本车的行驶状态而定。因此，需要根据障碍物车辆的当前状态信息，对其未来时刻的状态信息进行预测。

本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术的预测障碍物车辆的未来时刻的状态信息的方案具有不能准备预测障碍物车辆的驾驶行为的缺陷。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种预测障碍物车辆状态的方法及系统，该方法和系统能够准确预测障碍物车辆下一时刻的状态信息，并根据该状态信息判断障碍物车辆的驾驶行为。

为了实现上述目的，本发明提供一种预测障碍物车辆状态的方法，该方法包括：对障碍物车辆的当前时刻的状态信息进行估计；根据所述当前时刻的状态信息预测障碍物车辆的下一时刻的状态信息；以及根据所述下一时刻的状态信息判断障碍物车辆的驾驶行为。

其中，所述对障碍物车辆的当前时刻的状态信息进行估计包括：利用滤波器对障碍物车辆的当前时刻的横向状态信息和纵向状态信息进行估计。例如，可以利用卡尔曼(Kalman)滤波器系统。

其中，所述横向状态信息包括障碍物车辆相对于本车的横向相对位置和横向相对速度，所述纵向状态信息包括障碍物车辆相对于本车的纵向相对位置和纵向相对速度。

其中，所述根据所述当前时刻的状态信息预测障碍物车辆的下一时刻的状态信息包括：根据所述横向状态信息和纵向状态信息预测障碍物车辆的相对加速度；以及根据所述当前时刻的状态信息和所述相对加速度预测障碍物车辆的下一时刻的状态信息。

其中，所述根据所述下一时刻的状态信息判断障碍物车辆的驾驶行为包括：根据所述横向相对位置和所述横向相对速度计算参考值；以及根据所述横向相对速度和所述参考值与预设域值的比较结果判断障碍物车辆是否处于变道驾驶行为。

其中，所述根据所述横向相对速度和所述参考值与预设域值的比较结果判断障碍物车辆是否处理变道驾驶行为包括：当所述参考值小于或等于所述预设域值时，判断障碍物车辆的驾驶行为为车道保持模式；当所述参考值大于所述预设域值，并且横向相对速度小于0时，判断障碍物车辆的驾驶行为为向左变道；以及当所述参考值大于所述预设域值时，并且横向相对速度大于0时，判断障碍物车辆的驾驶行为为向右变道。

其中，所述根据所述横向相对位置和所述横向相对速度计算参考值包括利用以下公式计算所述参考值：

公式1：

其中，f(l)为所述参考值，l＝||d||·v_y，d为所述横向相对位置，v_y为所述横向相对速度，c为调整参数，c用于对所述参考值的计算值进行调整，以使其能够准确反映到判断结果中，因此c可以通过测试进行取值。

其中，该方法还包括：根据所述纵向状态信息和所述障碍物车辆的变道行为决定本车的驾驶策略。