[发明专利]预测障碍物车辆状态的方法及系统

权利要求书

1.一种预测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，该系统包括：

当前状态估计模块，用于对障碍物车辆的当前时刻的状态信息进行估计；

状态预测模块，用于根据所述当前时刻的状态信息预测障碍物车辆的下一时刻的状态信息；以及

驾驶行为预测模块，用于根据所述下一时刻的状态信息判断障碍物车辆的驾驶行为。

2.根据权利要求1所述的预测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，所述当前状态估计模块包括：

滤波器处理模块，用于利用滤波器对障碍物车辆的当前时刻的横向状态信息和纵向状态信息进行估计。

3.根据权利要求2所述的预测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，所述横向状态信息包括障碍物车辆相对于本车的横向相对位置和横向相对速度，所述纵向状态信息包括障碍物车辆相对于本车的纵向相对位置和纵向相对速度。

4.根据权利要求2所述的预测障碍物车辆状态的方法，其特征在于，所述状态预测模块包括：

相对加速度预测模块，用于根据所述横向状态信息和纵向状态信息预测障碍物车辆的相对加速度；以及

状态信息预测模块，用于根据所述当前时刻的装态信息的所述相对加速度预测障碍物车辆的下一时刻的状态信息。

5.根据权利要求3所述的测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，所述驾驶行为预测模块包括：

参考值确定模块，用于根据所述横向相对位置和所述横向相对速度计算参考值；

驾驶行为判断模块，用于根据所述横向相对速度和所述参考值与预设域值的比较结果判断障碍物车辆是否处于变道驾驶行为。

6.根据权利要求5所述的测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，所述驾驶行为判断模块当所述参考值小于或等于所述预设域值时，判断障碍物车辆的驾驶行为为车道保持模式；

当所述参考值大于所述预设域值，并且横向相对速度小于0时，判断障碍物车辆的驾驶行为为向左变道；

当所述参考值大于所述预设域值时，并且横向相对速度大于0时，判断障碍物车辆的驾驶行为为向右变道。

7.根据权利要求5或6所述的测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，所述参考值确定模块利用以下公式计算所述参考值：

其中，f(l)为所述参考值，l＝||d||·v_y，d为所述横向相对位置，v_y为所述横向相对速度，c为调整参数。

8.根据权利要求5或6所述的测障碍物车辆状态的系统，其特征在于，所述驾驶行为判断模块根据所述纵向状态信息和所述障碍物车辆的变道行为决定本车的驾驶策略。