[发明专利]一种叉车门架防撞方法及装置

权利要求书

1.一种叉车门架防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)、采集叉车的速度信息；

2)、判断叉车的速度是否大于设定速度，若是则执行步骤3)，否则执行步骤5)；

3)、用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距的第一测距模块启动测距；

4)、判断叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距是否小于第一设定距离，若是则控制叉车减速直至停止和/或启动报警，否则返回步骤1)；

5)、关闭第一测距模块或使第一测距模块保持于关闭状态；

所述第一测距模块包括用于测量叉车门架顶部与叉车前方障碍物间距的前测距模块，以及用于测量叉车门架顶部与叉车后方障碍物间距的后测距模块；所述步骤3)还包括：

用于测量叉车门架底部或货叉与叉车行驶前方障碍物间距的第二测距模块启动测距；

判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块并执行所述步骤4)，否则执行以下步骤：

判断叉车门架底部或货叉与叉车行驶前方障碍物的间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；所述第二设定距离大于所述第一设定距离；或者，

所述第一测距模块用于测量叉车的门架顶部与叉车前方障碍物的间距；所述步骤3)还包括：

用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距的第二测距模块启动实时测距；

判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块，否则执行以下步骤：

判断叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物的间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；第二设定距离大于所述第一设定距离。

2.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：所述步骤4)中，在叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距进入第一设定距离时，若叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距大于预设值，则启动报警，否则控制叉车减速直至停止。

3.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：采用安装于叉车的控制器比较速度、距离和行驶方向，并控制第一测距模块和第二测距模块工作与否，以及输出控制信号给叉车的动力系统和/或报警器；采用换向检测模块采集叉车的行驶方向的信息。

4.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：所述步骤1)中采用速度传感器测量叉车速度。

5.一种叉车门架防撞装置，其特征在于，包括：

速度传感器，用于采集叉车的速度；

第一测距模块，用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物的间距；

控制器，用于控制第一测距模块工作与否，并对输入的数据进行比对和输出控制信号；

速度传感器的输出接至控制器的输入，第一测距模块连接控制器，控制器的输出接至叉车的动力系统和/或报警器，所述控制器对叉车速度与设定速度进行比较，并控制第一测距模块在叉车的速度大于设定速度时启动实时测距，且在叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距进入第一设定距离时，发送控制信号给叉车的动力系统和/或报警器；

所述第一测距模块包括用于测量门架顶部与叉车前方障碍物间距的前测距模块和用于测量门架顶部与叉车后方障碍物间距的后测距模块，或者，所述第一测距模块用于测量门架顶部与叉车前方障碍物的间距；还包括：

第二测距模块，用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物的间距；

换向检测模块，用于采集叉车的行驶方向的信息；

第二测距模块、换向检测模块连接所述控制器，所述控制器控制第二测距模块在叉车的速度大于所述设定速度时启动实时测距，且在叉车向前行驶以及叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距进入第二设定距离时，关闭第一测距模块；所述第二设定距离大于所述第一设定距离。