[发明专利]自主高空电缆检查系统

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个传感器，所述一个或多个传感器沿着末端执行器的内表面定位，所述末端执行器连接到无人飞行器；

存储器；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与该一个或多个传感器和该存储器通信，该一个或多个处理器配置为：

从该一个或多个传感器接收输入；

根据接收的输入检测无人飞行器的末端执行器和高空电缆之间的接近度；以及

响应于接收的输入调整该末端执行器相对于该高空电缆的位置，从而该末端执行器至少部分地围绕该高空电缆的外径，并且该高空电缆的该外径与该末端执行器的每个围绕部分保持1-100mm的距离。

2.如权利要求1所述的系统，其中该一个或多个处理器还配置为：

检测故障事件，该故障事件包括电源故障、通信故障或未预期的位置改变中的至少一个；并且

响应于检测该故障事件引起该无人飞行器的该末端执行器锁定到该高空电缆上。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括与该一个或多个处理器通信的一个或多个图像捕获装置，该一个或多个图像捕获装置适合于在任何给定的时间捕获该高空电缆的外周周围的360度的图像。

4.如权利要求3所述的系统，其中该一个或多个处理器还配置为：

将捕获的图像保存在该存储器中；

从远程装置接收指令，该指令对应于该保存的捕获图像中的目标；

将所接收的指令与保存的捕获图像相关联地保存；

将所保存的捕获图像与一个或多个后续捕获的图像相比较；

访问对应于该保存的捕获图像的该接收的指令；并且

根据被访问的接收指令相对于该一个或多个后续捕获的图像采取行动。

5.如权利要求1所述的系统，其中调整该末端执行器的位置包括调整该无人飞行器的位置。

6.如权利要求1所述的系统，其中调整该末端执行器的位置包括操纵连接在该末端执行器和该无人飞行器之间的铰接臂，该铰接臂具有至少七个自由度。

7.一种方法，包括：

从一个或多个传感器连续接收输入，所述一个或多个传感器沿着连接到无人飞行器的末端执行器的内表面定位，该输入对应于高空电缆；

根据所接收的输入，用一个或多个处理器检测该末端执行器和该高空电缆之间的接近度；以及

响应于该接收的输入，用一个或多个处理器连续调整该末端执行器相对于该高空电缆的位置，从而该末端执行器至少部分地围绕该高空电缆的外径，并且该高空电缆的外径与该末端执行器的每个围绕部分保持1-100mm的距离。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：

检测故障事件，该故障事件包括电源故障、通信故障或未预期的位置改变中的至少一个；并且

响应于检测该故障事件引起该无人飞行器的该末端执行器锁定到该高空电缆上。

9.如权利要求7所述的方法，还包括利用与该一个或多个处理器通信的一个或多个图像捕获装置捕获该高空电缆的外周周围的360度的图像。

10.如权利要求9所述的方法，还包括：

将捕获的图像保存在存储器中；

从远程装置接收指令，该指令对应于该保存的捕获图像中的目标；

将所接收的指令与保存的捕获图像相关联地保存；

将所保存的捕获图像与一个或多个后续捕获的图像相比较；

访问对应于该保存的捕获图像的该接收的指令；并且

根据被访问的接收指令相对于该一个或多个后续捕获的图像采取行动。

11.如权利要求7所述的方法，其中，调整该末端执行器的位置包括调整该无人飞行器的位置。

12.如权利要求7所述的方法，其中，调整该末端执行器的位置包括操纵连接在该末端执行器和该无人飞行器之间的铰接臂，该铰接臂具有至少七个自由度。