[发明专利]一种智能医疗服务机器人

权利要求书

1.一种智能医疗服务机器人，其特征是：包括用于供用户进行路线查询的人机交互面板、控制中心、电源设备和驱动设备，所述电源设备分别与所述驱动设备、人机交互面板和控制中心相连，所述人机交互面板与所述控制中心相连；所述控制中心包括中央处理器、感应器和通讯设备，所述中央处理器分别与所述人机交互面板、感应器、驱动设备和通讯设备相连，所述感应器用于向中央处理器发出感应信号，所述中央处理器用于接收并处理感应信号，从而向驱动设备发出行走信号；所述感应器为红外感应器；所述电源设备包括由多个超级电容器连接而形成的超级电容组和由多个锂电池组成的电池组；所述电源设备的超级电容组和电池组的参数采用参数优化匹配的方法选择，具体包括：

(1)选择优化变量为电池组并联锂电池数量以及电池组的功率限值，选择电源设备的参数优化匹配的优化目标为电源设备的容量、总质量、总体积、损耗、电池组的平均充放电倍率，计算电池组并联锂电池数量取值为i和电池组的功率限值取值为j时组成的方案对应的电源设备的容量、总体积、损耗、总质量以及电池组的平均充放电倍率；

(2)对计算出的数据进行预处理，设定电源设备的容量、总质量、总体积、损耗、电池组的平均充放电倍率的阈值，对超出各参数阈值的电池组并联锂电池数量取值为i和电池组的功率限值取值为j时组成的方案对应的数据进行剔除；

(3)设由电池组并联锂电池数量取值为i和电池组的功率限值取值为j时组成的方案的电源设备的容量为G_ij、总质量为O_ij、总体积为S_ij、损耗为E_ij、电池组的平均充放电倍率为N_ij，设定电池组并联锂电池数量的取值范围为[2,10]，设定电池组的功率限值的取值范围为[0,100kw]，对剩余的数据按照下式进行无量纲化处理：

式中，i＝2,3,…,10，j＝0,10,…,100，其中i、j在取值时皆不考虑已剔除的数据；Y_1ij表示对O_ij进行无量纲化处理后的结果，Y_2ij表示对S_ij进行无量纲化处理后的结果，Y_3ij表示对E_ij进行无量纲化处理后的结果，Y_4ij表示对N_ij进行无量纲化处理后的结果，Y_5ij表示对G_ij进行无量纲化处理后的结果；

另外，min(O_ij)为电源设备的总质量O_ij的极小值，min(S)为电源设备的总体积的极小值，min(E)为电源设备的损耗的极小值，min(N)为电源设备的平均充放电倍率的极小值，min(G)为电源设备的容量的极小值；

(4)进行电池组并联锂电池数量以及电池组的功率限值参数的优化选择。

2.根据权利要求1所述的一种智能医疗服务机器人，其特征是：按照下列优化公式进行电池组并联锂电池数量以及电池组的功率限值参数的优化选择：

式中，i＝2,3,…,10，j＝0,10,…,100，i、j在取值时皆不考虑已剔除的数据，T_ij为电池组并联锂电池数量取值为i、电池组的功率限值参数取值为j时的优化值，Y_kij表示在{Y_1ij,Y_2ij,Y_3ij,Y_4ij,Y_5ij}中与k对应的取值，k＝1,…,5，τ_k为对应Y_kij、采用专家打分方法获得的加权系数，ω_k为对应Y_kij、采用历史经验确定的加权系数，且

选择T_ij为最小时所对应的电池组并联锂电池数量取值以及电池组的功率限值取值作为最终的优化变量参数。