[发明专利]一种基于并行连杆的下肢康复训练机构

权利要求书

1.一种基于并行连杆的下肢康复训练机构，其特征在于：包括机架、两个连杆运动组件以及座椅，所述两个连杆运动组件对称设置于机架前部的两侧，各连杆运动组件中均设有踏板和第一直流电机，机架上设有磁吸式开合门，机架底部设有底盘，底盘上设有Y向移动平台，Y向移动平台上竖直安装有Z向升降平台；所述座椅装配于Z向升降平台；患者打开磁吸式开合门后坐于座椅上，然后通过Y向移动平台和Z向升降平台调整定位，接着通过第一直流电机将连杆运动组件调整至适当位置，确保将脚部放置在踏板上时双脚处于康复训练机构运动轨迹的最高处，设定好主、被动训练模式及训练强度后进行相应的康复训练；

所述连杆运动组件包括上支架、下支架、传动连杆以及若干转动轴，上支架安装于机架前部中间位置，下支架安装于机架前部底端；

上支架的一端内侧安装有第一中间固定连杆以及与第一中间固定连杆相连的第一中间连杆，第一中间固定连杆与第一中间连杆之间的两端分别通过转动轴向下安装有第一上摆动连杆和第二上摆动连杆，上支架的另一端固定有第一直流电机，第一直流电机的输出轴与动力连杆顶端的连接孔连接，动力连杆的另一端通过转动轴连接于传动连杆顶端；

传动连杆的中部两侧通过转动轴分别连接于第二上摆动连杆底端和第二中间连杆一端，第二中间连杆另一端通过转动轴依次连接于下摆动连杆顶端和第一上摆动连杆底端，传动连杆底端连接于第三中间连杆一端，第三中间连杆另一端与下摆动连杆底端相连，且第三中间连杆与传动连杆和下摆动连杆之间分别通过转动轴连接于上辅助连杆；

两个上辅助连杆的底端均通过转动轴分别连接于第四中间连杆的两端，第四中间连杆的两端还分别向下安装有下辅助连杆，两个下辅助连杆的底端均通过转动轴连接于第二中间固定连杆，第二中间固定连杆固定于下支架。

2.根据权利要求1所述的基于并行连杆的下肢康复训练机构，其特征在于：所述机架顶部设有悬梁，悬梁上向下设有保护带，保护带位于座椅上方，所述底盘下方还设有若干相应的移动轮；Z向升降平台上安装有第二直流电机，Y向移动平台上安装有步进电机。

3.根据权利要求1所述的基于并行连杆的下肢康复训练机构，其特征在于：所述第三中间连杆的一侧还安装有踏板，踏板的一侧边与第三中间连杆装配，踏板的底部与第三中间连杆之间安装有三维力传感器，踏板上还设有固定锁扣；所述第一直流电机上还安装有光电编码器。

4.根据权利要求1所述的基于并行连杆的下肢康复训练机构，其特征在于：第一中间固定连杆设有若干支柱，第一中间固定连杆通过支柱与第一中间连杆相连。

5.根据权利要求1所述的基于并行连杆的下肢康复训练机构，其特征在于：所述转动轴包括转轴，转轴整体呈圆柱体，该圆柱体中间位置凸起，即转轴的两端直径小于中间凸起的直径，进而在转轴两端分别形成第一台阶和第二台阶，第一台阶和第二台阶分别通过第一轴承和第二轴承插入相应连杆末端的轴承孔。

6.根据权利要求1所述的基于并行连杆的下肢康复训练机构，其特征在于：在训练过程中，所述第一中间连杆、第二中间连杆、第三中间连杆、第四中间连杆、第一中间固定连杆和第二中间固定连杆之间始终保持平行，所述两个上辅助连杆之间始终保持平行，所述两个下辅助连杆之间始终保持平行，所述第一上摆动连杆和第二上摆动连杆之间始终保持平行，所述下摆动连杆与传动连杆始终保持平行。