[发明专利]一种扇形药块装药系统

说明书

本发明涉及弹药装配领域，具体的说是一种扇形药块装药系统，包括外基座、工业机器人和工作头座体，其中外基座包括外部轴基座和机器人基座，机器人基座可移动地设置于外部轴基座上，工业机器人安装在机器人基座上，工作头座体通过工业机器人带动移动；在工作头座体上设有纵向驱动机构、药块纵向吸取机构、横向驱动机构和药块横向吸取机构，纵向驱动机构固设于工作头座体侧面，药块纵向吸取机构通过纵向驱动机构驱动移动，横向驱动机构固装于工作头座体末端，药块横向吸取机构通过横向驱动机构驱动移动。本发明采用纵向和横向组合运动的方式对扇形药块进行装填，可以保证扇形药块的受力均匀，不损伤药块表面，运动过程中不会意外脱落。

技术领域

本发明涉及弹药装配领域，具体的说是一种扇形药块装药系统。

背景技术

目前，弹药生产中药块的装填多为人工装填，另外少数自动装药系统所针对的药块多为圆柱形，其装填药块的机械手多采用夹持形式。夹持式的装药机械手有以下弊端：第一，夹持式的机械手对药块进行夹持装填操作，机械手的夹持力不容易控制，容易对药块表面造成损伤；第二，部分弹体由于空间受限，而夹持式的机械手当抓取和释放药块时需要有一定的行程空间，不能满足药块的自动装填操作；第三，对扇形药块采用夹持式的操作，不能保证扇形药块的受力均匀，在运动过程中容易造成扇形药块的脱落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扇形药块装药系统，采用纵向和横向组合运动的方式对扇形药块进行装填，可以保证扇形药块的受力均匀，不损伤药块表面，运动过程中不会意外脱落，并且在弹体空间受限的情况下，也能完成自动装填的功能。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种扇形药块装药系统，包括外基座、工业机器人和工作头座体，其中外基座包括外部轴基座和机器人基座，机器人基座可移动地设置于所述外部轴基座上，工业机器人安装在所述机器人基座上，所述工作头座体通过所述工业机器人带动移动；在所述工作头座体上设有纵向驱动机构、药块纵向吸取机构、横向驱动机构和药块横向吸取机构，纵向驱动机构固设于所述工作头座体侧面，所述药块纵向吸取机构通过所述纵向驱动机构驱动移动，横向驱动机构固装于所述工作头座体的末端，所述药块横向吸取机构通过所述横向驱动机构驱动移动，扇形药块上平面通过所述药块纵向吸取机构吸取，扇形药块侧弧面通过所述药块横向吸取机构吸取。

所述纵向驱动机构包括纵向驱动气缸和纵向升降座，其中所述纵向驱动气缸固装于所述工作头座体侧面，所述纵向驱动气缸的缸杆端部与所述纵向升降座固连，所述药块纵向吸取机构设有纵向吸盘，所述纵向吸盘安装在所述纵向升降座上。

在所述纵向驱动气缸外侧设有纵向导向杆。

所述横向驱动机构包括横向驱动气缸和横向移动架，其中所述横向驱动气缸固装于所述工作头座体的末端，所述横向驱动气缸的缸杆端部与所述横向移动架上端固连，所述药块横向吸取机构安装在所述横向移动架的下端。

所述药块横向吸取机构包括助推气缸、横向吸盘和横向吸盘支承板，助推气缸安装在所述横向移动架下端，横向吸盘通过所述助推气缸驱动移动，所述横向吸盘支承板与扇形药块内侧弧面相契合且吸附时与所述扇形药块内侧弧面相抵，横向吸盘的头端通过所述横向吸盘支承板支承。

所述助推气缸的缸杆端部设有一个吸盘安装板，多个横向吸盘分层设置于所述吸盘安装板上。

所述所述横向驱动气缸下侧设有横向导向杆。

所述工业机器人的移动末端通过一个快换接头组与所述工作头座体相连，并且在所述工业机器人的移动末端设有力测量单元，所述工业机器人移动末端的快换接头设置于所述力测量单元下侧。

所述机器人基座与所述外部轴基座滑动连接，在所述机器人基座上设有驱动电机，在所述驱动电机的输出轴上设有齿轮，在所述外部轴基座上设有与所述齿轮啮合的齿条。

在所述外部轴基座的侧面设有位置测量单元。