[发明专利]一种扇形药块装药系统

权利要求书

1.一种扇形药块装药系统，其特征在于：包括外基座(1)、工业机器人(3)和工作头座体(6)，其中外基座(1)包括外部轴基座(16)和机器人基座(15)，机器人基座(15)可移动地设置于所述外部轴基座(16)上，工业机器人(3)安装在所述机器人基座(15)上，所述工作头座体(6)通过所述工业机器人(3)带动移动；在所述工作头座体(6)上设有纵向驱动机构(7)、药块纵向吸取机构(8)、横向驱动机构(9)和药块横向吸取机构(10)，纵向驱动机构(7)固设于所述工作头座体(6)侧面，所述药块纵向吸取机构(8)通过所述纵向驱动机构(7)驱动移动，横向驱动机构(9)固装于所述工作头座体(6)的末端，所述药块横向吸取机构(10)通过所述横向驱动机构(9)驱动移动，扇形药块(26)上平面通过所述药块纵向吸取机构(8)吸取，扇形药块(26)侧弧面通过所述药块横向吸取机构(10)吸取。

2.根据权利要求1所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述纵向驱动机构(7)包括纵向驱动气缸(20)和纵向升降座，其中所述纵向驱动气缸(20)固装于所述工作头座体(6)侧面，所述纵向驱动气缸(20)的缸杆端部与所述纵向升降座固连，所述药块纵向吸取机构(8)设有纵向吸盘(18)，所述纵向吸盘(18)安装在所述纵向升降座上。

3.根据权利要求2所述的扇形药块装药系统，其特征在于：在所述纵向驱动气缸(20)外侧设有纵向导向杆(19)。

4.根据权利要求1所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述横向驱动机构(9)包括横向驱动气缸(21)和横向移动架，其中所述横向驱动气缸(21)固装于所述工作头座体(6)的末端，所述横向驱动气缸(21)的缸杆端部与所述横向移动架上端固连，所述药块横向吸取机构(10)安装在所述横向移动架的下端。

5.根据权利要求4所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述药块横向吸取机构(10)包括助推气缸(23)、横向吸盘(24)和横向吸盘支承板(25)，助推气缸(23)安装在所述横向移动架下端，横向吸盘(24)通过所述助推气缸(23)驱动移动，所述横向吸盘支承板(25)与扇形药块(26)内侧弧面相契合且吸附时与所述扇形药块(26)内侧弧面相抵，横向吸盘(24)的头端通过所述横向吸盘支承板(25)支承。

6.根据权利要求5所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述助推气缸(23)的缸杆端部设有一个吸盘安装板，多个横向吸盘(24)分层设置于所述吸盘安装板上。

7.根据权利要求4所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述所述横向驱动气缸(21)下侧设有横向导向杆(22)。

8.根据权利要求1所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述工业机器人(3)的移动末端通过一个快换接头组与所述工作头座体(6)相连，并且在所述工业机器人(3)的移动末端设有力测量单元(4)，所述工业机器人(3)移动末端的快换接头设置于所述力测量单元(4)下侧。

9.根据权利要求1所述的扇形药块装药系统，其特征在于：所述机器人基座(15)与所述外部轴基座(16)滑动连接，在所述机器人基座(15)上设有驱动电机(14)，在所述驱动电机(14)的输出轴上设有齿轮，在所述外部轴基座(16)上设有与所述齿轮啮合的齿条。

10.根据权利要求9所述的扇形药块装药系统，其特征在于：在所述外部轴基座(16)的侧面设有位置测量单元。