[发明专利]一种双轮机器人平稳停车方法和系统

说明书

本发明公开了一种双轮机器人平稳停车方法和系统，所述双轮机器人内设置有加速度计和伸缩支架，所述伸缩支架的长度预置，收起且弹出长度可调节；所述方法包括：首先，所述双轮机器人在倾斜或者不平坦路面收到停车指令后，读取所述加速度计此时的加速度值，从而保证双轮机器人快速、准确平稳停车；根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角，保证了重心偏移夹角的准确性。其次，根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向，保证了伸缩支架弹出长度和弹出方向的准确性，进而促进双轮机器人平稳停车。最后，控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。

技术领域

本发明涉及双轮自平衡机器人领域，特别涉及一种双轮机器人平稳停车方法和系统。

背景技术

现有的平稳停车技术主要通过停车脚架实现平稳停车。其停车脚架设有两个支撑腿，两个支撑腿停车时分别位于车辆的两侧，支撑腿的长度可调节，但是只能通过手动调节。该项技术主要是利用停车脚架自身的机械结构设计和手动调节来实现平稳停车，并不能根据用户指令以及路面情况智能控制停车脚架的收起以及弹出方向和长度。

双轮机器人是一种特殊的轮式移动式机器人，它运动灵活，成本低，适合在狭小的空间内运动，可以零半径转弯，具有广泛的应用前景。不论是工业式双轮机器人还是娱乐式双轮机器人其平衡原理与市面上的平衡车类似，都是倒立摆系统。其在通电时可保持稳定，一旦断电之后便失去平稳必须躺下或放在固定支架上，既不方便又不美观。现有的双轮机器人一般没有停车支架，即使后期安装上支架后，也是需要手动打开，较为不便且在斜坡上不易停放。而且现有的平衡停车技术也无法满足双轮机器人智能平稳停车的需求。如何使双轮机器人在不平坦路面实现智能平稳停车，已经成为了研发人员的研究重点。

发明内容

鉴于现有的双轮机器人无法在不平坦路面实现智能平稳停车的问题，提出了本发明的一种双轮机器人平稳停车方法和系统，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种双轮机器人平稳停车方法，所述双轮机器人内设置有加速度计和伸缩支架，所述伸缩支架的长度预置，收起且弹出长度可调节；所述方法包括：

所述双轮机器人在倾斜或者不平坦路面收到停车指令后，读取所述加速度计此时的加速度值，根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角；

根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向；

控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。

根据本发明的另一个方面，提供了一种双轮机器人平稳停车系统，所述系统包括智能交互单元、加速度计、微控制单元和支架控制单元，所述支架控制单元包括支架控制舵机和伸缩支架，所述伸缩支架的长度预置，且弹出长度可调节；

所述智能交互单元，用于接收用户的停车指令并传送至所述微控制单元；

所述加速度计，用于检测双轮机器人在倾斜及不平坦路面上的加速度值；

所述微控制单元，用于在接收到所述智能交互单元发送的停车指令时，读取所述加速度计的加速度值，根据所述加速度值计算出重心偏移夹角，并根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向；以及根据确定出的所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向向所述支架控制舵机发送控制指令；

所述支架控制舵机，用于根据所述微控制单元发送的控制指令，控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。