[发明专利]一种相控阵扫描与视频图像处理融合定位装置及其方法

权利要求书

1.一种相控阵扫描与视频图像处理融合定位装置，其特征在于，包括天线馈线、数据与控制线和依次连接的相控阵与摄像头面板(1)、连接部件(2)、系统主板(3)；

所述连接部件(2)为空心圆柱体，所述天线馈线、数据与控制线安装在连接部件(2)内；

所述相控阵与摄像头面板(1)上设置有天线单元(4)和摄像头(5)，所述相控阵与摄像头面板(1)左表面安装天线单元(4)和摄像头(5)，右表面的正中连接连接部件(2)；

所述系统主板(3)包括相控阵移相器模块、FPGA模块、MCU模块、RAM/ROM模块、天线单元馈电接口、摄像头数据接口、USB接口(12)，所述相控阵移相器模块通过射频总线与天线单元馈电接口连接，所述FPGA模块通过数据总线与摄像头数据接口连接，所述相控阵移相器模块分别与FPGA模块、MCU模块连接，所述RAM/ROM模块也分别与FPGA模块、MCU模块连接，所述FPGA模块、MCU模块之间相互连接，所述MCU模块与USB接口(12)连接；

所述天线馈线一端连接天线单元(4)，另一端连接天线单元馈电接口，所述数据与控制线一端连接摄像头(5)，另一端连接摄像头数据接口。

2.根据权利要求1所述的一种相控阵扫描与视频图像处理融合定位装置，其特征在于，所述天线单元(4)的个数为16个，形成4×4的天线阵列均布在相控阵与摄像头面板(1)左表面，摄像头(5)位于相控阵与摄像头面板(1)左表面正中。

3.权利要求1或2所述的一种相控阵扫描与视频图像处理融合定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S10、将注册过的特征点(即信标)存储到RAM/ROM模块内；

S20、通过摄像头(5)采集当前场景的图像信息；

S30、再通过FPGA模块对图像信息进行特征点匹配，定位到注册过的特征点(即信标)；

S40、利用相控阵对当前场景进行快速扫描，扫描数据经过FPGA模块处理生产当前场景的深度图；

S50、将当前场景的图像信息和当前场景的深度图同时载入FPGA模块内进行比对，得出图像信息中特征点在深度图中对应的位置；

S60、最后根据深度图所包含的信息测算出摄像头(5)和相控阵相对于注册过的特征点(即信标)的位置。