[发明专利]一种基于外测信息的惯性导航系统测量误差修正方法

权利要求书

1.一种基于外测信息的惯性导航系统测量误差修正方法，其特征在于，包括：

获取外测数据信息；其中，所述外测数据信息包括：外测纬度外测经度λ和外测高度h；

根据所述外测数据信息和输入至输入端的输入信息，对惯性导航系统测量误差进行修正，得到修正结果；其中，所述输入信息包括：根据惯性导航系统确定的北向加速度a_n、东向加速度a_e和天向加速度a_u；

输出所述修正结果；其中，所述修正结果包括：北向通道位置误差修正结果、东向通道位置误差修正结果和天向通道位置误差修正结果；

其中，所述根据所述外测数据信息和输入至输入端的输入信息，对惯性导航系统测量误差进行修正，得到修正结果，包括：

根据所述外测纬度和所述北向加速度a_n，对北向通道位置误差进行修正，得到北向通道位置误差修正结果；

根据所述外测经度λ和所述东向加速度a_e，对东向通道位置误差进行修正，得到东向通道位置误差修正结果；

根据所述外测高度h和所述天向加速度a_u，对天向通道位置误差进行修正，得到天向通道位置误差修正结果；

其中，所述根据所述外测纬度和所述北向加速度a_n，对北向通道位置误差进行修正，得到北向通道位置误差修正结果，包括：

步骤A1，对所述北向加速度a_n进行积分，得到北向速度

步骤A2，根据当前地理位置确定子午圈曲率半径R_m，根据确定纬度变化率

步骤A3，对纬度变化率进行积分得到纬度将纬度与外测纬度做差，得到纬度误差其中，

步骤A4，以作为修正输入参数，根据得到控制量u_n；其中，所述控制量u_n用于对北向加速度a_n进行修正；x_n表示北向控制分量；K_n2表示反馈到输入端的放大环节增益系数；

步骤A5，以作为修正输入参数，根据得到控制量其中，控制量用于对纬度变化率进行修正；K_n1表示反馈到纬度变化率输出端的放大环节增益系数；

步骤A6，根据所述控制量u_n对北向加速度a_n进行修正，并对修正后的北向加速度进行积分，得到修正后的北向速度

步骤A7，将修正后的北向速度经放大环节输出；

步骤A8，根据控制量u_φ，对经放大环节的输出进行修正，得到修正后的纬度变化率对修正后的纬度变化率积分，得到修正后的纬度

步骤A9，将所述修正后的纬度作为北向通道位置误差修正结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过离散算法对所述北向控制分量x_n进行更新：

其中，K_n3表示反馈到输入端的积分环节增益系数；ΔT₁为外测纬度修正周期；所述北向控制分量x_n在初始时刻的初始化值为零。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第一特征方程其中，所述第一特征方程为北向通道位置误差修正回路对应的特征方程；

令所述第一特征方程等于其中，f_c为干扰输入的固有频率；ω_c为阻尼回路带宽；

解算得到K_n1、K_n2和K_n3：