[发明专利]一种地下综合管廊安装机器人

说明书

本发明提供了一种地下综合管廊安装机器人，包括：底部设有多个滚轮的底盘、动力装置、升降装置、托盘和控制装置，动力装置设在底盘的内部，且动力装置与多个滚轮中的至少一个连接，动力装置能带动滚轮转动并驱动底盘移动，托盘通过升降装置设置在底盘的上方，升降装置的下端与底盘连接，升降装置的上端与托盘连接，升降装置能带动托盘上升和下降，动力装置、升降装置分别与控制装置电连接。本发明能快速准确地将管线输送到对应需要安装的位置处，快速实现管线的输送；同时能辅助人工快速完成管线的安装；可以配合人工完成繁重的体力劳动，减少人力成本和时间成本。

技术领域

本发明涉及地下管廊建设辅助设备，尤其是指一种地下综合管廊安装机器人。

背景技术

随着综合管廊建设步伐的加快，对管廊快速施工的要求越来越高；随着综合管廊建设里程的增多，对人力、物力的需求也越来越大。

地下综合管廊里程长，空间狭长、封闭性强，构造物多，施工、安装及维护不便，而且地下综合管廊内各种管线均需从投料口进入，受管廊内狭长空间的影响，大吨位钢管、大截面线缆的运输和安装均需人工拖拽、牵引，劳动强度大、操作难度大、且易造成管线损伤。

鉴于上述情况，本技术领域的研究人员都努力寻求一种能够替代或协助人工高效、快速地完成地下综合管廊内协助人工完成管线安装的装置或设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够快速实现地下综合管廊建设过程中管线的输送，并协助人工完成管线安装的地下综合管廊安装机器人。

为达到上述目的，本发明提供了一种地下综合管廊安装机器人，其中，所述地下综合管廊安装机器人用于在地下综合管廊的建设过程中输送管线，所述地下综合管廊安装机器人包括：底部设有多个滚轮的底盘、动力装置、升降装置、托盘和控制装置，所述动力装置设在所述底盘的内部，且所述动力装置与多个所述滚轮中的至少一个连接，所述动力装置能带动所述滚轮转动并驱动所述底盘移动，所述托盘通过所述升降装置设置在所述底盘的上方，所述升降装置的下端与所述底盘连接，所述升降装置的上端与所述托盘连接，所述升降装置能带动所述托盘上升和下降，所述动力装置、所述升降装置分别与所述控制装置电连接。

如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述升降装置包括至少两个伸缩液压缸，所述至少两个伸缩液压缸均匀分布于所述托盘与所述底盘之间。

如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述托盘上方设有多个平行排列设置的托臂，各所述托臂的上表面均为由两端至中间逐渐下凹的弧形，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的轴线相互重合，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的轴线与所述底盘的运动方向平行。

如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，各所述托臂的上表面形成的所述弧形的曲率相同。

如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，各所述托臂上方均设有扣带，所述扣带的两端分别与对应的所述托臂的两端连接。

如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述扣带为电动伸缩扣带，所述电动伸缩扣带与所述控制装置电连接，所述电动伸缩扣带包括伸缩带和接扣，所述伸缩带的一端与所述托臂的第一端连接，且所述伸缩带能由所述托臂的第一端缩入所述托臂的内部，所述接扣与所述托臂的第二端连接，所述伸缩带的另一端能从所述托臂的内部伸出并与所述接扣相扣接。

如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述托盘与所述底盘之间设有多个限位装置，各所述限位装置均包括限位座和限位杆，所述限位座固定在所述底盘的上表面上，沿着所述限位座的纵向轴线，所述限位座上凹设有限位孔，所述限位杆的一端与所述托盘连接，所述限位杆的另一端插入所述限位孔中，且限位杆能在所述升降装置带动所述托盘上下运动的状态下沿所述限位孔上下运动。