[发明专利]局部路径规划的方法和装置

权利要求书

1.一种局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路网路径规划数据，所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的自动驾驶车辆从起始点到终止点的规划数据；

在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，在所述局部规划区域的路径构建指向前行方向的一个以上有向连通图；

基于各有向连通图的以下一项或多项确定局部路径规划数据：路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量，其中，所述路网路径规划数据和所述局部路径规划数据用于获取用于测试的规划指标以确定细节路径规划数据是否合理，所述局部路径规划数据和所述细节路径规划数据均为基于车道线的路径规划数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹是否重合；

若重合，指导所述无人车根据所述路网路径规划数据行驶；

若不重合，指导所述无人车根据所述局部路径规划数据行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量，确定局部路径规划数据包括：

基于对各有向连通图的路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量的加权评分结果，确定所述一个以上有向连通图中的评分最高的有向连通图；

将所述评分最高的有向连通图对应的基于车道线的路径规划数据确定为所述局部路径规划数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部规划区域包括以下一项或多项：障碍物区域、道路变换区域、路口区域和方向变换区域。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的无人车从起始点到终止点的路网路径规划数据；和/或

所述有向连通图为将所述局部规划区域的车道线按照预定距离设定标记点并采用连线有向连通各标记点得到。

6.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，根据权利要求1-5任意一项所述的局部路径规划方法，确定局部路径规划数据。

7.一种局部路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

路网规划获取单元，用于获取路网路径规划数据，所述路网路径规划数据为基于实际道路数据确定的自动驾驶车辆从起始点到终止点的规划数据；

有向连通图构建单元，用于在无人车基于路网路径规划数据、地图数据以及感知到的实际道路的车道线行驶的过程中，响应于当前道路或前行道路的车道位于局部规划区域，在所述局部规划区域的路径构建指向前行方向的一个以上有向连通图；所述有向连通图为将所述局部规划区域的车道线按照预定距离设定标记点并采用连线有向连通各标记点得到；

局部规划确定单元，用于基于各有向连通图的以下一项或多项确定局部路径规划数据：路径距离、途经红绿灯数量和拥堵量，其中，所述路网路径规划数据和所述局部路径规划数据用于获取用于测试的规划指标以确定细节路径规划数据是否合理，所述局部路径规划数据和所述细节路径规划数据均为基于车道线的路径规划数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

轨迹重合判断单元，用于判断在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹是否重合；

路网规划行驶单元，用于若在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹重合，指导所述无人车根据所述路网路径规划数据行驶；

局部规划行驶单元，用于若在所述局部规划区域的所述路网路径规划数据的路径轨迹与所述局部路径规划数据的路径轨迹不重合，指导所述无人车根据所述局部路径规划数据行驶。